ros2をdockerで試す

本家docker リポジトリはここ
https://hub.docker.com/r/osrf/ros2/

$ docker run -it --rm osrf/ros2:r2b3-core

でいろいろと試せます。が、
r2b3版だとtopicコマンド等がないのでardentの全部入りをつくってみました

参考:

• https://github.com/ros2/ros2/wiki/Introspection-with-command-line-tools
• https://github.com/ros2/ros2/wiki/Linux-Install-Debians

dockerコマンドで試す

事前準備:

$ docker network create -d bridge --subnet 172.1.0.0/16 ros2

terminal1:

$ docker run -it --rm --net ros2 atotto/ros2-core:latest ros2 topic pub /chatter std_msgs/String "data: Hello world"
publisher: beginning loop
publishing std_msgs.msg.String(data='Hello world')

publishing std_msgs.msg.String(data='Hello world')

publishing std_msgs.msg.String(data='Hello world')

publishing std_msgs.msg.String(data='Hello world')

publishing std_msgs.msg.String(data='Hello world')

publishing std_msgs.msg.String(data='Hello world')

terminal2:

$ docker run -it --rm --net ros2 atotto/ros2-core:latest ros2 topic echo /chatter
data: Hello world

data: Hello world

data: Hello world

data: Hello world

data: Hello world

data: Hello world

片付け

$ docker network rm ros2

docker-composeで試す

上と同じことをさせた（つもり）

version: '3'

services:
  talker:
    image: atotto/ros2-core:latest
    command: 'ros2 topic pub /chatter std_msgs/String "data: Hello world"'
    networks:
      - ros2
  listener:
    image: atotto/ros2-core:latest
    command: 'ros2 topic echo /chatter'
    networks:
      - ros2
  list:
    image: atotto/ros2-core:latest
    command: ros2 topic list
    networks:
      - ros2

networks:
  ros2:
    driver: bridge

が、ちゃんと動かず。なんか遅い？