#概要
モータのシャフト角度検出に用いられるアブソリュートエンコーダICについて調査した。
今回参考にしたのはMPS社製のma730と旭化成のak7452。
データシートを参考に以下項目について調べた

・reflesh rate 下画像の赤線部
・latency 下画像の赤線部

アブソリュートエンコーダとは

マグネットの磁束から角度を算出するエンコーダである。
サーボモータに取り付けられ、シャフト角度検出によく用いられている。

1：reflesh rate, latency lagの意味

refresh rate：
1usec毎に最新角度情報がバッファに入っている。バッファに入った角度情報をマイコンからの通信コマンドによって出力する

latency :
磁束から角度計算までの時間。ICが計算した角度は実際のシャフト角度に対してlatency前の角度になる。ma730ではlatencyが10usecのためICが計算した角度は実際のシャフト角度に対して10sec前の角度になる。この遅れ角度はlagとして説明していた
下画像参照

実際にma730とak7452のlatencyからLagを計算してみた。※モータ速度を3000rpm(18000deg/sec)とした場合
※lag[deg] = latency[sec] × モータ速度[deg/sec]

latencyの小さいak7452の方がlagが小さいことがわかる。つまり角度追従性能はma730よりもak7452の方が高い。