行ったこと
離散システムの制御周期を荒くしたときにどこまで荒くすると制御できなくなるのか知りたくなったので、表題の件について実施。システムの対象はRL直列回路。
制御ブロック図は以下の通り
制御周期Tsを1/100000,1/10000,1/10,1と荒くしたときのボード線図を示す。
Hz1e6：1/100000[s]
Hz1e4：1/10000[s]
Hz1e1：1/10[s]
Hz1 ：1[s]
また、Ts = 1[s]と1/1000000[s]のときの電流ステップ指令を与えたときの電流応答波形を示す。
わかったこと
制御周期が荒い(長い)程ゲイン線図は低周波帯域側で0[db]を上回りやすくなってきている。これはオーバシュートしやすさを表している。位相線図は低周波帯域側で180[deg]を下回りやすくなっている。つまり位相余裕がなくなっている。実際、Ts=1[s]のとき、ステップ指令に対して応答が遅れて(位相が遅れているため)おり、オーバシュート(0[db]を超えているため)が発生し制御できていないことがわかる。