1. コマンド置換を使う方法

コマンド置換（$()）を使用して、全コンテナのIDを取得して削除する方法です。

# 全コンテナを削除（実行中も停止中も含む）
docker rm -f $(docker ps -aq)

# 停止中のコンテナのみ削除
docker rm $(docker ps -aq --filter "status=exited")

# 実行中のコンテナのみ削除
docker rm -f $(docker ps -q)

実行例：

$ docker ps -aq
d2985b2cc38c
abc123def456
ghi789jkl012

$ docker rm -f $(docker ps -aq)
d2985b2cc38c
abc123def456
ghi789jkl012

$ docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE     COMMAND   CREATED   STATUS    PORTS     NAMES
# 全部消せた!!

2. パイプを使う方法

パイプ（|）と xargs を使用して、全コンテナを一括で削除する方法です。

# 全コンテナを削除（実行中も停止中も含む）
docker ps -aq | xargs docker rm -f

# 停止中のコンテナのみ削除
docker ps -aq --filter "status=exited" | xargs docker rm

# 実行中のコンテナのみ削除
docker ps -q | xargs docker rm -f

実行例：

$ docker ps -aq
d2985b2cc38c
abc123def456
ghi789jkl012

$ docker ps -aq | xargs docker rm -f
d2985b2cc38c
abc123def456
ghi789jkl012

$ docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE     COMMAND   CREATED   STATUS    PORTS     NAMES

使い分け

コマンド置換: シンプルで直感的、変数の概念がわかれば使える
パイプ: より柔軟な設定ができるが、linuxのパイプの仕組みを知る必要がある（と言っても基礎的）

なお自分はコマンド置換が楽で好きです