はじめに
AIカー(Donkey Car, JetRacerなど）を作ってみたものも、実際に走らせてみる場所がないということから、今年一年色々と対応したことについてまとめてみます。
家の中で走らせる
100均で買った床用タイル(30cm四方）を並べ、その上に白いテープを張る。昔の水道管ゲームのように一枚のタイルで左折・右折カーブを作ろうとしたが、急なカーブになり回り切れないため、断念。また、普通のAIカーではスピードが速すぎて２ｍ×３ｍくらいのスペースでは走り切れないため、結局低速モーターをベースにした車体が必要となるため、初心者にはあまりお勧めできない。
公園で走らせてみる
近くの公園にアスファルトの小道があったので、そこで走らせてみました。アスファルトも見た目よりもかなりガタガタで、小さい車体だと、凸凹な道を走らせると、タイヤが石と石の間にはまったり、車体が飛び跳ねたりした。教師データを作成する際のmodel lossグラフもvalidateが収束せず、実際にもちゃんと走らなかった。
また、公園利用について事前に市のホームページなどで禁止項目を確認して走らせてみたが、このご時世なので、まあここまでということにしました。
家の屋上で走らせてみる
とある都内の屋上にて、BBQをしながら走行会をするというイベントに呼んでいただき、そこで走らせてみました。若干ガタガタとするものの、安定した走りになりました。夕方になり日が陰ってくるとフェンスの影が延びてコースにかかってきて、その場所で止まってしました。屋外の走行会あるある。
室内での走行会を企画してみる
いつも利用しているTechShopと交渉して、走行会を実施しました。最初、Donkey Carの40%サイズ(3.0m x 4.54m)のコースを購入して走らせていましたが、カーブが急なところがあり回り切れないため、AWS DeepRacer用の100％サイズ（4.95m x 7.5m）のコースを準備して、走行会を実施しています。今年で合計６回の走行会となります。
スペースが取れるのであればDonkey Carのフルサイズ(6.71m x 10.26m)がおすすめです。コースを購入した時の注意事項ですが、印刷インクの匂いがかなりきついため、走行会主催する場合には、購入直後、コースを屋外に拡げて匂い取りを行っておいた方がいいです。
室内だと、光の強弱が一定で自動走行させやすいです。
最近、都内、千葉県、北海道、名古屋、神戸などで走行会が開催されており、近くで開催された場合にはぜひ活用するといいです。
雑感
本場アメリカのオークランドでは常設のコースがありますが、日本ではイベント開催の度にコースを敷設する状況でなかなか走らせる機会が少ないです。来年は、これじゃ日本のAIカーが遅れてしまうと危機感を持って常設コースを作ってやろうという方が現れるのを期待しています。