Donkey Simulatorのインストール手順(ubuntu 18.04編)

Donkey Simulator(Donkey Gym)は、Self Driving Sandbox(sdsandbox)をベースに作られているため、Unityなどのインストールが必要です。下記のサイトを参考にしながら、Ubuntu18.04を対象に書いてあります。

User Guide > Donkey Simulator

Unityインストール

下記サイトの「プロジェクトを作成する」の手前までの手順にしたがって、Unity Hub及びUnityのインストールを行う。

UbuntuでゲームエンジンのUnityをインストールする手順

Donkeycar on Linuxインストール

まだ、Donkeycarのインストールをやっていない場合には、ここで行っておく。condaの仮想環境donkey配下で構築。

Install Donkeycar on Linux

シミュレーターのダウンロード＆解凍

Donkey GymのRelease版(v18.9)をダウンロードし、解凍する。
~projects/DonkeySimLinuxが作成される。

sudo apt install curl
cd ~/projects
curl -OL https://github.com/tawnkramer/gym-donkeycar/releases/download/v18.9/DonkeySimLinux.zip
unzip DonkeySimLinux

Donkey Gymのセットアップ

cd ~/projects
git clone https://github.com/tawnkramer/gym-donkeycar
conda activate donkey
pip install -e gym-donkeycar

シミュレーター用のDonkeyフォルダを作成

donkey createcar --path ~/mysim
cd ~/mysim

myconfig.pyの編集

donkey gym simulator wrapperを有効化するために、以下の箇所をコメントアウトし、 DONKEY_SIM_PATHは自分の環境に合わせて変更する。

DONKEY_GYM = True
DONKEY_SIM_PATH = "/home/xxx/projects/DonkeySimLinux/donkey_sim.x86_64"
DONKEY_GYM_ENV_NAME = "donkey-generated-track-v0"

シミュレーターの起動

Ubuntuでは、実機で使っているジョイスティックを使うことができます。jstestなどで/dev/input/js0を確認してください。

python manage.py drive --js

以下の画面が出るので、Screen resolutionやGraphics Qualityを自分の環境に合わせて実行します。

結び

実機があれば、シュミレーターは必要ないかなと思っていましたが、学習モデルの検証や初心者向けのタッチ＆トライなど幅広く使えそうな感じがしてきました。

上記の手順により動くところまで持っていけると思います。