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Ubuntu18.04にROSをインストールしてみた

Last updated at 2021-01-23Posted at 2020-03-10

#前置き
今回は、前回ubuntu18.04をinstallしたので更にROSをinstallしてみる。
対象環境は以下の通りで、基本的には参照サイトの通りinstallを行っていく。

###対象者
ROSをinstallしたい人
roswikiを見たが、英語で何書いてあるのかよくわからない人

###対象環境
ubuntu18.04
ROS Melodic
(ROSはubuntuのバージョンごとにinstallするバージョンが異なるので注意が必要)

#installを行う
まずはPCにROSをinstallする許可を取る

ros_install_1

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

次にkeyの設定をする

ros_install_2

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

パッケージのアップデートをする

ros_install_3

sudo apt update

ROS推奨のintallを行うので、以下のコマンドを入力する(ROS,rqt,rviz,robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3Dperception)

ros_install_4

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

rosdepを初期化する。
rosdepとは、ROSを動かすために必要なシステムを簡単にinstallするためのもの

ros_install_5

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

環境構築をする

ros_install_6

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ROSパッケージを構築するためのツールをインストールする

ros_install_7

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

以上でとりあえずROSのinstallを終わります。
ここからはROSを用いていろんなことをしていこうと思います。