typesetがお手軽。
declareはtypesetのエイリアスなのでdeclareでも可。
ただし、typeset -hまたはtypeset -Hで宣言されている変数は値が表示されない（これらを表示）。

文字列

$ s='hello world'

$ typeset s
s='hello world'

配列

$ a=(hoge moge sage)

$ typeset a
a=( hoge moge sage )

$ typeset -p a
typeset -a a=( hoge moge sage )

# -p 1をつけると要素ごとに改行する
$ typeset -p 1 a
typeset -a a=(
  hoge
  moge
  sage
)

# -pをつけると、-Hで宣言された変数は値が表示されない
$ typeset -aH a=(1 2)
$ typeset -p a
typeset -a a

連想配列

$ typeset -A aa=(a 1 b 2 c 3)

$ typeset aa
aa=( [a]=1 [b]=2 [c]=3 )

$ typeset -p aa
typeset -A aa=( [a]=1 [b]=2 [c]=3 )

# -p 1をつけると要素ごとに改行する
$ typeset -p 1 aa
typeset -A aa=(
  [a]=1
  [b]=2
  [c]=3
)

定義されていない変数

$ typeset lajsd
（出力なし）

$ typeset -p lajsd
typeset: no such variable: lajsd

全変数を表示するには

$ set

-Hつきの変数の値も表示するには

以下の関数を定義する。

tp() {
  emulate -LR zsh
  local variable_name="$1"
  local type="${(tP)variable_name}"
  local i

  print -r -- "$type"

  if [[ "$type" == *array* ]]; then
    for i in ${(P)variable_name}; do
      print -r -- "${(q)i}"
    done
  elif [[ "$type" == *association* ]]; then
    for i in ${(kP)variable_name}; do
      print -r -- "${(q)i} ${(q)${(P)variable_name}[$i]}"
    done
  else
    print -r -- "${(qP)variable_name}"
  fi
}

emulate -R zsh
typeset -H str='hoge moge'
typeset -Ha arr=('hoge moge' 'sage peso')
typeset -HA assoc=('hoge moge' 1 'sage peso' 2)

tp str
# =>
# scalar-hideval
# hoge\ moge

tp arr
# =>
# array-hideval
# hoge\ moge
# sage\ peso

tp assoc
# =>
# association-hideval
# sage\ peso 2
# hoge\ moge 1

変数展開フラグ (P)は展開結果をさらに変数名として展開を行う。
(t)は変数の型に展開する。
(q)はクォートする。