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ドローンのシミュレータ環境構築とMissionPlannerで簡易飛行をしてみる

Posted at 2020-02-29

はじめに

概要

ここ数年で大変身近になってきているドローンですが、本格的なドローンは値段が高くなかなか購入に踏み切れません。
そこで、ドローンをシミュレータで動かし、Linux上で確認する方法をここに残します。
この記事では、最短ルートを提示します。

環境

Ubuntu 18.04

インストール対象

Ardupilot SITL
MissionPlanner

MissionPlannerはWindows版ですが、LinuxのMono上でも動かすことができます。
多少動作が不安定ですが、動作確認には手頃のため、今回はあえてLinux上で使用します。
MissionPlannerを本格運用する際は、Windows版をお勧めします。

参考サイト

構築手順

シミュレータ(SITL)インストール

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git
$ sudo apt-get install gitk git-gui

$ cd ~
$ git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
$ cd ardupilot
$ git submodule update --init --recursive

$ Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
$ . ~/.profile

~/.bashrcに、パスを追加
$ vi ~/.bashrc
export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest
export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH

シミュレータ起動

$ cd ~
$ cd ardupilot/ArduCopter
$ sim_vehicle.py -w --console --map

GCS(MissionPlanner)インストール

$ cd ~
$ sudo apt-get install mono-complete
$ wget http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.zip
$ unzip MissionPlanner-latest.zip -d MissionPlanner

GCS(MissionPlanner)の起動

$ ~
$ cd MissionPlanner
$ mono MissionPlanner.exe

起動時にメッセージボックスが表示されますが、進んでください。

OKボタンを押下。

NOボタンを押下。

Tips

日本語フォントの場合、MissionPlannerの上部アイコンのフォントが見えない場合があります。
その場合は、スパナマーク（Configuration)を押下し、UI Language を English(United States) に変更してください。

動作確認

GCS(MissionPlanner)からSITLへの接続

シミュレータ(SITL)は以下のポートでGCSからアクセスが可能となっています。

TCP : 127.0.0.1 : port 5762
UDP : port 14550

TCPの場合

接続方法の選択

GCS(MissionPlanner)の画面右上にある[接続方法]TCPを選択し、CONNECTアイコンを押下します。

ホストIPアドレスとport番号の入力

UDPの場合

接続方法の選択

GCS(MissionPlanner)の画面右上にある[接続方法]UDPを選択し、CONNECTアイコンを押下します。

port番号の入力

接続完了後の画面

右上のアイコンが、緑色になれば接続完了です。

MissionPlannerからの動作確認

確認の流れ

始動(ARM)
離陸(TAKEOFF)
移動
着陸(LAND)

1.始動(ARM)

Actionsタブを押下します。
赤い四角部分に、Guidedが表示されていることを確認。
（Guided以外の場合は、SetModeボタンの左側のセレクトボックスからGuidedを選択し、SetModeボタンを押下します）
赤い丸のArm/Disarmボタンを押下後、青い丸を部分に「ARMED」が表示されます。
「ARMED」は、しばらくすると「DISARM」に戻ります。