① CUDA-PCL評価用のROS2(Foxy) Docker構築

必要なもの

Jetpack 4.5.1がインストール済みのJetson AGX Xavier。

ROS2用 Docker

まず、ROS2 Dockerをインストールします。

#!/bin/bash

docker run \
    --runtime=nvidia \
    -it \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    -v /home/jetson/data:/home/jetson/data \
    -e DISPLAY \
    -e QT_GRAPHICSSYSTEM=native \
    -e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
    -v /var/run/dbus/system_bus_socket:/var/run/dbus/system_bus_socket:ro \
    -v /etc/localtime:/localtime:ro \
    -v /tmp/argus_socket:/tmp/argus_socket \
    -v /dev/:/dev/ \
    -u jetson \
    --privileged \
    --network=host \
faborobot/ros2-foxy-jetson

次回以降の起動用にScript化

Jetson AGX Xavierのユーザ名がjetsonの場合に、XAuthorityを使わずにセキュアな接続が可能です。以後の作業は、Jetson AGX Xavierのユーザ名がjetsonを前提にします。ユーザ名が、jetsonではない場合、XAuthorityでの認証をオススメします。

run_ros2.sh

#!/bin/bash

docker run \
    --runtime=nvidia \
    -it \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    -v /home/jetson/data:/home/jetson/data \
    -e DISPLAY \
    -e QT_GRAPHICSSYSTEM=native \
    -e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
    -v /var/run/dbus/system_bus_socket:/var/run/dbus/system_bus_socket:ro \
    -v /etc/localtime:/localtime:ro \
    -v /tmp/argus_socket:/tmp/argus_socket \
    -v /dev/:/dev/ \
    -u jetson \
    --privileged \
    --network=host \
faborobot/ros2-foxy-jetson

sudo ./run_ros2.sh

デモ(直接Jetson AGX Xavierにログインしている場合)

rviz2 

デモ(SSHでJetson AGX Xavierにログインしている場合)

export DISPLAY=:0
rviz2 

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