CUDA-PCL評価用にJetson AGX Xavierを使用し、ROS2(Foxy)でRealsense L515, D435等を動かすための構築です。(RealsenseのROS2 Foxy nodeとlibrealsenseでバージョンの不一致は常に発生するので要注意。2022年6月16日時点で動作確認)
事前作業
realsense_rosとLibRealSense2バージョン表対応表
| Realsense_rosのBrach | 必要なLibRealsense2のバージョン |
|---|---|
| develop | v2.45.0以降 |
| foxy | v2.42.0以降 |
| ros2 | v2.43.0以降 |
Intel Officialの方法で、構築するとlibrealsense v2.41.0がインストールされてしまうので、ROS2 Foxyで動かすためにはlibrealsense2は、自前でBuildをおこなう。
librealsense2のインストール
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense/
cd librealsense
./scripts/setup_udev_rules.sh
mkdir build && cd build
cmake ../
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
動作確認
realsense-viewerを動かし、動作確認する。
Dockerに直接ログインしている場合
realsense-viewer
DockerにSSH経由でログインしている場合
export DISPLAY=:0
realsense-viewer
realsense-rosのインストール
cd ~/data/ros2_ws/src
git clone -b foxy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
cd ~/data/ros2_ws/
colcon build --base-paths src/realsense-ros
source install/setup.bash
rviz2の起動
2つTerminalを起動するか、&をつけて起動し、使い終わったらプロセスをkillする。
rviz2 &
realsense2_camera Nodeの起動
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py filters:=pointcloud
rviz2の設定
