こちらの記事は，ロボティクスの辞書的な記事（にしたい記事）のコンテンツです．
事前に必要な知識（見ておいた方が良い記事）：特になし
順運動学とは
順運動学とは，あるロボットアームにおいて
問題になります3．
例えば下図のような平面2自由度ロボットアームの場合
- 「リンク1の角度$\theta_1$」と「リンク2の角度$\theta_2$」
が決まれば
- 「エンドエフェクタの位置$(x,y)$」
が求められます．
順運動学の解法
順運動学により「エンドエフェクタの位置，姿勢」を求める解法には，以下の2種類が存在します．
各解法については，説明が長くなるのでそれぞれ別記事で説明します．
最後に
ロボットにおける順運動学の概要について説明しました．
しかし，実際にロボットを制御する場面を想像してみるとロボットアームを利用するときは
「各関節の変位」から「エンドエフェクタの位置・姿勢」を求めたい場面（順運動学）
よりも
「エンドエフェクタの位置・姿勢」から「各関節の変位」を求めたい場面
の方が多いと思います．
例えば，
「地点Aにあるペットボトルをエンドエフェクタで掴みたい！」
と言った場合は，
「地点A（エンドエフェクタの位置・姿勢）」がわかった状態で「各関節の変位」を求める
必要があります．
このように，順運動学とは逆に「エンドエフェクタの位置・姿勢」から「各関節の変位」を求める問題を
- 逆運動学
と言います．
逆運動学に関しても，今後記事にしていく予定（作成出来次第この記事にlinkも追加します）ですので，しばらくお待ちください．
（逆運動学を求める際には，順運動学の知識も必要になるため，「順運動学については知らなくてもOK」という訳ではないのでお気をつけください．）
以上で，順運動学の説明は終わりになります．ロボティクスに興味のある方のお役に少しでも立てたら幸いです．