お疲れ様です。秋並です。

最近、WSL2のアップデートでミラーモードが追加され、「WSL2のROS2ノード」と「外部PCのROS2ノード」で通信できるようになったので、今回はその手順について解説します。

前提条件

WSL2がインストールされている
WSL2にROS2がインストールされている
外部PCのOSはubuntu
外部PCにROS2がインストールされている

wslのアップデート

コマンドプロンプトを起動し、以下コマンドでWSLをアップデートします。

wsl --update

wsl --update --pre-release

ネットワークの設定

windowsのC:\Users\<ユーザ名>\内の.wslconfigに以下を記載し、ネットワークモードをミラーモードに設定してください。

[wsl2]
networkingMode=mirrored
dnsTunneling=true
firewall=true
autoProxy=true

よくあるミスとして、新規作成した「.wslconfig」に拡張子がつき、「.wslconfig.txt」となってしまい、設定が正しく反映されないことがあります。

そのため、下画像のように「ファイル拡張子」と「隠しファイル」を表示するようにし、不要な拡張子がついていないことを確認してください。

ファイルを保存したら、WSLを再起動します。

wsl --shutdown

ファイアウォールにルールを追加する

上記でWSL側の設定は完了しましたが、このままだとファイアウォールの影響で外部PCとの通信が出来ません。

ファイアウォールを無効化すれば通信できますが、それだとセキュリティ的に不安なので、ここでは「外部PCとのみ通信可能とする」ファイアウォールの規則を追加します。

以下の手順がセキュリティ的に最適であるかは保証できないので、自己責任で実施してください。

1．「コントロールパネル」を起動します。

2．画面左の「詳細設定」をクリックします。

3．画面左の「受信の規則」をクリックし、画面右の「新しい規則」をクリックします。

4．「カスタム」を選択し、「次へ」をクリックします。

5．「すべてのプログラム」を選択し、「次へ」をクリックします。

6．ROS2はUDPで通信を行っているため、「プロトコルの種類」を「UDP」に設定し、「次へ」をクリックします。

7．規則を適用するローカルIPアドレスに「windows側のIPアドレス」、リモートIPアドレスに「外部PC側のIPアドレス」を設定し、「次へ」をクリックします。

8．「接続を許可する」を選択し、「次へ」をクリックします。

9．プロファイルの項目はデフォルトのままでよいので、そのまま「次へ」をクリックします。

10．「名前」に適当な規則名を入力し、「完了」をクリックします。

外部PCとの通信テスト

設定が完了したら、実際に「WSL2のROS2ノード」↔「外部PCのROS2ノード」で通信が出来るか確認しましょう。

WSL2側で、パブリッシャーのデモノードを起動します。

ros2 run demo_nodes_py talker

次に、外部PC側でサブスクライバのデモノードを起動します。

ros2 run demo_nodes_py listener

以下のように、外部PC側でメッセージをサブスクライブできればOKです。

[INFO] [1713533822.642729403] [listener]: I heard: [Hello World: 0]
[INFO] [1713533823.588779235] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
[INFO] [1713533824.589133316] [listener]: I heard: [Hello World: 2]
[INFO] [1713533825.589290284] [listener]: I heard: [Hello World: 3]
[INFO] [1713533826.589316555] [listener]: I heard: [Hello World: 4]
[INFO] [1713533827.588612880] [listener]: I heard: [Hello World: 5]
[INFO] [1713533828.589711246] [listener]: I heard: [Hello World: 6]

さいごに

今回は、
「WSL2のROS2ノード」と「外部PCのROS2ノード」を通信する方法
について解説しました。

今までは、「外部PCのROS2ノード」と通信する時だけバーチャルボックスを使うなどしていましたが、今回のミラーモードの登場でWSL2でROS2を使用する際の不満点はほとんどなくなったかなと思ってます。