【Mac】vagrantでrosを使えるまで

ubuntu 14.04 LTS
virtualboxを使います

Vagrantfile

Vagrant.configure(2) do |config|

  config.ssh.forward_agent = true

  config.vm.hostname = "ros"
  config.vm.box_url = "https://cloud-images.ubuntu.com/vagrant/trusty/current/trusty-server-cloudimg-amd64-vagrant-disk1.box"
  config.vm.box = "ubuntu14.04"
  config.vm.network "private_network", ip: "192.168.33.10"
  config.vm.network :"forwarded_port", guest: 3000, host: 3000
  config.vm.network :forwarded_port, guest: 80, host: 8080
  config.vm.provider :virtualbox do |vb|
    vb.customize ["modifyvm", :id, "--memory", "4096", "--cpus", "4", "--ioapic", "on"] # cpuとメモリの割り当て量。お使いのPCのスペックに応じて変えてください
    vb.gui = true
    vb.customize ["modifyvm", :id, "--accelerate3d", "on"]
  end
end

vagrant立ち上げ&ログイン
vagrant up vagrant ssh

GUI設定(rosでguiを見れるようにする)

sudo apt-get install xfce4 sudo add-apt-repository ppa:gnome3-team/gnome3 sudo apt-get update sudo apt-get install gnome-shell sudo apt-get install ubuntu-desktop sudo apt-get install gdm sudo dpkg-reconfigure gdm

exit

vagrant reload vagrant ssh

GUIのパスワードはvagrant

ROSのインストール

時刻設定
sudo apt-get install chrony sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com

ROSリポジトリをros-latest.listに追加
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

公開鍵追加
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

パッケージリストとインストール済みのパッケージを最新化。
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

ROS Indigo Iglooとrqt関連をインストール
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full sudo apt-get install ros-indigo-rqt*

rosdepを初期化
sudo rosdep init rosdep update

rosinstallをインストール
sudo apt-get install python-rosinstall

環境変数をロード
source /opt/ros/indigo/setup.bash

作業フォルダの作成と初期化
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws/ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

ROSの環境設定
vi ~/.bashrc

.bashrc

source /opt/ros/indigo/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

export ROS_HOSTNAME=192.168.33.10
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
export DISPLAY=:0

alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

ROS_HOSTNAMEはvagrantのnetwork設定による
guiを使う時にcannot connect to X serverでエラーになるのでexport DISPLAY=:0しておく

環境変数をロード
source ~/.bashrc

ROS&GUI確認(別ターミナルで全て立ち上げ)
マスタノード立ち上げ
roscore

亀さん立ち上げ
rosrun turtlesim turtlesim_node

亀さんを十字キーで移動操作
rosrun turtlesim turtle_teleop_key