単純すぎる話なのですが、何度も同じポイントにハマったので、同じところでつまづきそうな人の助けになれば本望です。
SLAMTEC RPLIDAR C1M1-R2とは
比較的小型で安価（現時点で14,000円程度）、性能もそこそこな二次元のLiDAR（レーザー測距センサー・測域センサー）です。
日本ではマルツやDigiKey、SeeedStudioからの海外発送などで購入できます。小型移動ロボットの研究開発やROSなどの実験に使えそうです。
自分もつくばチャレンジへ出る機体に搭載する目的で購入しました。
購入後ビューワーを使おうとしたところいきなり表示できずマニュアルを読んでも解決できなかったためハマりましたが、非常に単純でした。
ビューワーRoboStudioのハマりポイント
RPLIDAR C1M1-R2はRoboStudioというWindows用の標準ビューワーを使うと簡単に点群を表示することができます。
ダウンロードサイトでDTOF LIDARを選択し、下のほうにファイルがあるので、ダウンロードして(7-Zip等のアプリ)を使って解凍します。基本的な使い方はマニュアル通りで、Windows用のCP210x VCPドライバなどもインストールしておきます。
ハマりポイントはデバイスをつないで上のメニューから「Lidar」を選んでも左側のリストに何も表示されない点です。
そこで左側のリスト上で右クリックすると（これに気付くまでにいろいろ試行錯誤してしまってハマりました）、メニューが出てくるので「Manual Connnect to Lidar...」を選びます。
すると接続したデバイスを指すCOMポートが表示されるので、選択します。
すると無事にPRLIDAR C1M1-R2が認識され、再生ボタンを押すと点群が表示されます。
以上で問題なく使用できることが確認できました。
上記のハマりポイントはマニュアルではわからなかったため、同じようなところで躓いてしまいそうな方のお役に立てれば幸いです。