はじめに
ProtoPedia Advent Calendar 2022への投稿用記事です。
今年は結構たくさんのものを作ったのですが、作ったあとは放置が基本なので詳細な設計など忘れてしまっています。振り返りの意味を込めて自作デバイスの分解記事を書いてみたいと思います。
2022年にアップした作品は10点ありましたが、今回分解するのは「ニョロニョロック」です。
おそらく最短時間で開発したデバイスのうちの一つで、twitterを見てみると思いつきから完成まで4日ほどで作り上げたみたいです。モノづくりはパッション大事！
外観確認
外観を確認します。
円筒形の土台の上にニョロニョロが載っています。
ニョロニョロの皮はフェルト素材、目は紙です（チープ）
土台からはケーブルが伸びてAtom Matrixにつながっています。
本体にはスイッチなどの操作ボタンやセンサは見当たりません。
動作確認
続いて動作チェックです。
放置していたので、まだ動くか心配でしたが無事動きました。
Atom Matrixで給電と制御の両方をまかなっています。
電源を繋ぐと静止状態、atom matorixのAボタンで動作開始し、ニョロニョロが動きます。 服がジャストサイズすぎて苦しそうです。#OMMF2022 動作確認その3はニョロニョロっく。自動脱皮機能付き pic.twitter.com/Qurql1igfY
— airpocket (@AirpocketRobot) November 26, 2022
もう一度Aボタンを押すと動きが逆転しました。
動かすと、ボディの蠕動運動で皮が脱げていくのがシュールです。（作りが粗い）
外皮を外す
少し待つと自動的に皮を脱いでくれました。
外皮はフェルト生地を下手な裁縫で縫い合わせて作ってあります。
一応縫い目は内側に隠していますが、縫い目が背中のセンターからずれているあたり、作業の出たとこ勝負感がにじみ出ています。
裁縫は嫌いではないので、今後ファブリックを使った作品も増やしたいですね。
ニョロニョロックは外骨格？内骨格？
外皮を脱がすと鎧の様な武骨な骨格が見えてきました。
筒状の骨格が一軸のヒンジで連結されています。
骨格を分解
骨格ははめ込み式のヒンジで接続されています。分解するとヘッドパーツ×1、ボディーパーツ×11個、ベースユニットに分解できました。
最下段のボディーパーツは、ベースユニットにネジで締結されていました。
ベースパーツからはらせん形状に曲げられたアルミの棒が伸びています。この棒が回転すると、骨格の可動方向にのみボディのヒンジが曲がり、ニョロニョロムーブを再現する構造の様です。
ボトムを分解
ボトムはさらに4つの3Dプリンターパーツで構成されていました。中には360°回転サーボが固定されていて、アルミ棒を回転させていました。
まとめ
マッチポンプなネタ記事でしたが、自分の設計の再レビューって、研鑽のためには結構重要なイベントだったりします。今回はかなりシンプルなデバイスですが、1年前に書いた自分のコードを見返すと突っ込みどころ満載ということはよくあろうかと思います。
今年はたくさんの作品を作ったので、一作一作の記憶も薄れてしまっています。この記事で振り返ることが出来たのは、良い機会になりました。