ずっと探してました。ようやく自分の持っている[Android] Sony Tablet S をmacから開発可能にしました。同じ悩みを持った人のために方法を公開します。
前提：
１．Android SDK既にインストール済み
（未インストールの場合http://dl.google.com/android/android-sdk_r16-macosx.zip
からダウンロードして、インストールしてください。）
２．MacBook Air
３．開発ツールはTitanium
４．Android実機（私の場合は Sony Tablet Sであるが、他のメーカのAndroidも同じであるはず）
手順：
（１）「USB Vendor ID」入れた「/Users/myacountname/.android/adb_usb.ini」ファイルの作成
（「USB Vendor ID」はメーカ別に振られています。最後の補足の部分をご覧ください。私が持っているのはSonyの端末なので、0x054cとなります。）
cd ~/.android
echo 0x054c > adb_usb.ini
（２） adb_usb.ini を下のパスに存在することと「USB Vendor ID」が設定していることを確認してください。
（Sonyの場合0x054cが表示されたことを確認します。）
cat /Users/myacountname/.android/adb_usb.ini
（３）adbサーバーをリスタート
./adb kill-server
./adb start-server
（４）USBケーブルで実機をつなぐ
（５）Android側の設定
①設定→アプリケーション→「提供元不明のアプリ」をチェックする
②設定→アプリケーション→開発→「USBデバッグ」をチェックする
（６）Titaniumのプロジェクトを右クリックし、Install to Android Deviceをクリックします。
（７）AppsのところにAppがインストールされたことを確認します。
補足：上記0x054cの「054c」は下記のURLの中のUSB Vendor IDsで確認したのです、
私と使っているAndroidが違う場合、下記のURLで自分の持っている端末のメーカ（Companyに該当する）部分を探してください。 例：Dellの場合、上記「0x054c」を「0x413C」にすれば良いです。
http://developer.android.com/intl/ja/guide/developing/device.html
一応他のサイトへ行きたくない人のために、見栄えがよくないが必要な情報を下記にリストアップしました。
USB Vendor IDs：
Company USB Vendor ID
Acer 0502
ASUS 0B05
Dell 413C
Foxconn 0489
Fujitsu 04C5
Fujitsu Toshiba 04C5
Garmin-Asus 091E
Google 18D1
Hisense 109B
HTC 0BB4
Huawei 12D1
K-Touch 24E3
KT Tech 2116
Kyocera 0482
Lenevo 17EF
LG 1004
Motorola 22B8
NEC 0409
Nook 2080
Nvidia 0955
OTGV 2257
Pantech 10A9
Pegatron 1D4D
Philips 0471
PMC-Sierra 04DA
Qualcomm 05C6
SK Telesys 1F53
Samsung 04E8
Sharp 04DD
Sony 054C
Sony Ericsson 0FCE
Teleepoch 2340
Toshiba 0930
ZTE 19D2