はじめに
前回の記事でROSのインストールの際のメタパッケージ群の関係性についてまとめました．
今回は，ROSの中核をなすros_coreパッケージについて中身をまとめていきます．
ros_coreパッケージに含まれるもの
ros_coreメタパッケージには，いくつかのメタパッケージが含まれ，パッケージ・ビルドシステムを提供するros，ノード間通信を提供するros_comm，代表的なメッセージ型を提供するcommon_msgsやros_comm_msgsがあります．これら以外に単独のパッケージとして，roslispやcatkinなど多数が含まれています．
ros
説明としては，ROSのパッケージ・ビルドシステムということになるのですが，ビルドシステムとしてcatkinが採用されて久しいので，エンドユーザが意識して使うのはツールとしてのrosbash（roscleanも？）ぐらいでしょうか．roscppなどクライアントライブラリからはroslibやroslangが呼ばれています．
Core
1. mk
2. rosbuild
3. roslang
4. roslib
Tools
1. rosbash
2. rosboost_cfg
3. rosclean
4. roscreate
5. rosmake
6. rosunit
ros_comm
ROSの中核となるノード間通信を提供するパッケージです．C++とPythonのクライアントライブラリと，ツールやユーティリティの類が入っています．rosbagやroslaunchのようなよく使われるもの以外にも，有用なツール（たとえばメッセージの同期ができるmessage_filters）があるので，初心者を脱してROSに対する理解を深める意味も含めて，見てみると良いと思います．
Client
1. roscpp
2. rospy
Tool
1. rosbag
2. rosgraph
3. roslaunch
4. rosmaster
5. rosmsg
6. rosnode
7. rosout
8. rosparam
9. rosservice
10. rostest
11. rostopic
12. topic_tools
Utilities
1. message_filters
2. roslz4
3. roswtf
4. xmlrpcpp
common_msgs
よく使われるROSメッセージを束ねたパッケージです．メッセージという名前ですが，トピック通信用のメッセージ型に限らず，サービス通信用のサービス型，アクション通信用のアクション型も定義されています．ROSのeco-systemの中でテストされ，使われてきた型ですので，独自の型を定義する前に一度確認すると良いですね．
1. actionlib_msgs
2. diagnostic_msgs
3. geometry_msgs
4. nav_msgs
5. sensor_msgs
6. shape_msgs
7. stereo_msgs
8. trajectory_msgs
9. visualization_msgs
ros_comm_msgs
下記2つのメッセージ型はros_commからの参照がある関係からか，ソースコード上まとめて（https://github.com/ros/ros_comm_msgs.git ）管理されています．取り扱いはつぎの単独パッケージ群と同じです．
なお，rosgraph_msgsは，シミュレーション時刻やrosoutで使われるログ，トピックの統計情報（周期やメッセージ数）などをやり取りするためのLow-Levelメッセージ用の型です．エンドユーザには基本的に関係ないですね．
1. rosgraph_msgs
2. std_srvs
その他（単独パッケージ）
ビルドシステムとしてのcatkin，EigenやNumPyなどをcmake上でお手軽に使えるようにするcmake_modules，メッセージ関連のパッケージ，クライアントライブラリ関連のパッケージ，などがあります．
1. catkin
2. cmake_modules
2. gencpp
3. geneus
4. genlisp
5. genmsg
6. gennodejs
7. genpy
8. message_generation
9. message_runtime
10. rosbag_migration_rule
11. rosconsole_bridge
12. rosconsole (melodic以降)
13. roscpp_core
15. roslisp
15. rospack
16. std_msgs
まとめ
ROSの中核をなすros_coreパッケージの中身を見てきました．
この記事の内容はROS Wikiとgithubを追っていけばわかることなのですが，入り組んでいてどこに何があるかわかりにくいと感じたので，構造を整理してまとめてみました．