[備忘録] Raspberry Pi に ROS2 環境をセットアップ

はじめに

ROS2 foxy を Raspberry Pi にインストールしましたが、最新版でまとまった情報がなかったため、備忘録として残しておきます。基本的に、公式ページの手順に沿っていけば、問題なくインストールできました。

環境

• Ubuntu 20.04 LTS
• ROS2 foxy
• Raspberry Pi 3

Ubuntu のインストール

UbuntuのRaspberry Pi向け公式イメージを利用します。公式ページの手順に沿って設定を行います。ROS2 foxy を使用する場合、Ubuntu 20.04 LTS (64bit) が良いと思います。

Raspberry Pi の立ち上げ

上記手順通りに進め、ログインします。

• デフォルトのユーザ名: ubuntu
• デフォルトのパスワード: ubuntu

タイムゾーンの設定をします。

$ timedatectl set-timezone Asia/Tokyo

ROS2 のインストール

今回は、最新版であるfoxyを使用します。公式ページを参照してインストールします。基本的に手順通りに沿っていけばよいですが、以下の点を注意します。

• desktop と base の2種類存在するので、必要に応じて選択します

$ sudo apt install ros-foxy-ros-base

• bashrc を設定します

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

• ROS2 コマンドの補完ができるよう、argcomplete をインストールします

$ sudo apt install -y python3-pip
$ pip3 install -U argcomplete

• ROS2 周辺ツールもインストールしておきます

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions
# sudo apt install python3-rosdep2

ビルド

アプリケーションをビルドして問題なく設定できていることを確認します。

$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws/src
$ git clone <任意のリポジトリ>
$ colcon build