はじめに

普段は Ubuntu 24.04 を使用していますが、今回 Ubuntu 20.04 上で MuJoCo を動かす必要があり、Docker コンテナ内で作業を行いました。しかし、Docker 内ではそのままでは MuJoCo の GUI を表示できなかったため、表示できるように環境を整備した手順をまとめます。

目次

使用環境
注意事項
環境構築
参考文献

使用環境

・ホストOS: Windows 11 Home（バージョン 24H2、ビルド 26100.3915）
・WSL2: Ubuntu 24.04 LTS
・CPU: Intel Core i7-1065G7
・RAM: 16 GB
・Dockerバージョン: 26.1.3（build 26.1.3-0ubuntu1~24.04.1）
・Xサーバ: VcXsrv（GUI表示用）

注意事項

DISPLAYを設定後は既存のパスが変更されてしまい、Docker外でのGUI表示ができなくなるので、現在のDISPLAYを確認しておきましょう。
デフォルトだとDISPLAY=:0のようです。

環境構築

1. Docker コンテナを起動して MuJoCo をインストール

以下のコマンドでUbuntu20.04コンテナを起動し、必要なパッケージとMuJoCoをインストールします。

docker run -it ubuntu:20.04 bash
apt update
apt install python3-pip
pip3 install mujoco
python3 -m mujoco.viewer

この時点ではまだGUI表示環境が整っていないため、次のようなエラーが出ます。

X11: The DISPLAY environment variable is missing

2. コンテナの一時停止

いったん Docker コンテナを停止して GUI 環境を整えます。

docker ps
docker stop <コンテナ名 or コンテナID>

3. VcXsrv のインストールと起動（Windows側）

Docker コンテナから GUI を表示するために、Windows 側に X サーバが必要です。今回は「VcXsrv」を使用します。
ダウンロード：https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/[1]
インストール後、「XLaunch」を起動し、以下の設定で進めます。
「Multiple windows」を選択
「Start no client」を選択
「Disable access control」にチェックを入れる
※私は次のページを参考にしました：https://atmarkit.itmedia.co.jp/ait/articles/1812/06/news040.html[2]

4. ホストPCのIPアドレスを確認

WindowsのCMDで以下を実行し、Wireless LAN adapter Wi-Fiの項目にある IPv4 アドレスをメモしておきます。

ipconfig

5. DISPLAY 環境変数とアクセス設定

WSLに戻り、以下のように設定します。

export DISPLAY=<IPアドレス>:0.0
xhost +local:root # rootユーザーのXアクセスを許可
docker start -ai NAME//Dokerの再開

Docker コンテナ内で以下を再実行

python3 -m mujoco.viewer

以下のようなMuJoCo の GUI が表示されれば成功です。

7. 作業終了後のアクセス制限解除

作業が終わったら、アクセス制限を戻しておきましょう

xhost -local:root

参考文献

[1]：https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/
[2]：https://atmarkit.itmedia.co.jp/ait/articles/1812/06/news040.html