Ubuntu 22.04 LTS（Jammy Jellyfish）にROS2 Humble 機会があったのでメモしてたのを記事にしました。
一応説明すると、ROS2（Robot Operating System 2）は、ロボット開発のためのオープンソースフレームワーク
前提条件
まず、以下の前提条件を確認しといてや：
- Ubuntu 22.04 LTSがインストールされていること
- 管理者権限（sudo）があること
インストール手順
1. パッケージの更新
まずは、システムのパッケージを最新の状態に更新に。
sudo apt update
sudo apt upgrade
2. ソースリストの追加
ROS2のパッケージをダウンロードするために、ソースリストを追加する必要がある。
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update
3. ロケールの設定
ロケール（言語と地域設定）を適切に設定しとく。
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
4. aptリポジトリの追加
ROS2のaptリポジトリを追加する。
sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64,armhf] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo apt update
5. ROS2 Humbleのインストール
ROS2 Humble Hawksbillをインストール。
sudo apt install ros-humble-desktop
6. 環境変数の設定
ROS2の環境変数を設定するために、.bashrcに追記。
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
7. colconのインストール
ビルドツールであるcolconをインストールする。
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
8. 動作確認
最後に、ROS2が正しくインストールされているか確認するために、デモノードを実行
ros2 run demo_nodes_cpp talker
別のターミナルを開いて、リスナーを実行
ros2 run demo_nodes_cpp listener
おわりに
これで、Ubuntu 22.04 LTSにROS2 Humble Hawksbillのインストールが完了したはず。
初めてUbuntu触ったときは色々戸惑ったけど慣れればいける。気がする…