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rosserialのインストールとエラー

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環境:ubuntu 14.04LTS ROS=indigo

ROSとArduino間でメッセージ通信をすることができるrosserialを使おうとしたところ、
インストールはできたのですが、includeやライブラリの登録のときにおかしな挙動をしました。その解決方法を記して置きます。

ArduinoのROS用ライブラリであるros_libがうまく設定できなかったり、できたと思ったら、ビルドエラーが表示されたりしました。

その前に、どんなエラーかと言いますと、
#includeを含んだ文をビルドすると、

/opt/ros/indigo/include/rosserial_msgs/TopicInfo.h:9:18: fatal error: string: そのようなファイルやディレクトリはありません

と表示されました。
結論、あるサイトを参考に実行したところ解決しました。
それが、http://cir-kit.github.io/blog/2015/03/10/use-rosserial-first/です。
具体的な方法も下に記して置きます

/////arduinoのインストールとrosserialパッケージの追加///////

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial ros-indigo-rosserial-arduino
sudo apt-get install arduino
arduino
↑実行するとhomeにsketchbook/librariesが作成される
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
cd ../
echo "source ~/catkin_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
↑下の3つを今後省略するために(必須ではない)
catkin_make
catkin_make install

source install/setup.bash

///////////////以上////////////

ここまでがインストール関係です。次にArduino IDEにrosと通信するためのライブラリのros_libの追加をします。

cd ~/sketchbook/libraries
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

これで追加されたはずです。もしrosrunの部分がうまくいってないようでしたら、catkin_make installあたりをもう一度行ってください。

おそらくですがcatkin_make installの後にターミナルを閉じてしまうと、設定が戻ってしまってrosrunがうまくいかない可能性があります。

これでrosserialを使えるようになりました。後はIDEのファイル→スケッチの例→ros_lib→HelloWorldなどを実行して

rostopic echo /chater

などで確認してください。

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