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メモ:モーターの制御について

Last updated at Posted at 2019-08-15

モーターの制御について

戦車作る時に必ずDCモーターを使うと思うがその際の制御方法について述べる。

※ここではDCのブラシつきモーターの話をしています。ラジコン用のブラシレスを採用しようとしているキチガイ未来志向の方はお帰りください。

モーターについて

弊ロボコンにあるモーターが使えると思う。

385とか555とかいろいろ種類があるけど基本的には385で事足りる。むしろ555とか電気食いまくるのでおすすめしない。

あと減速比1:100のギアボックスが最初からついてるのでその辺は心配しなくていいと思う。

で、バッテリーはもちろんプラスチック爆弾リポバッテリーを使う。あんなものをマイコンで制御させようなんて無理です、燃えます。

そこで使用するのがモータードライバー

モータードライバーについて

モータードライバーはモーターを制御するための基板で、いろいろ種類があるけど安く済ませたかったらロボコンにあるロームの白いやつを使えばいいと思う。去年燃えたらしいが。

ちなみにうちは追加で買った。でかすぎて戦車に入らないからね。

制御方法は今まで見てきたのは大きく分けて2種類

ひとつ注意だが、PwmOutが可能なピンは限られているのでその辺を考えて設計すること。

2ピンで制御するタイプ

0J10254.1200.jpg

たいていINAとかINBとかいう名前の端子があって、そのピンにPWMの出力を入れるとPWMの値によってスピードが変化する。INAだけ、INBだけに入力する。どっちも入力するとブレーキのかかるものがおおい。ロームの白いやつはこのタイプ。

あ、もちろん電源供給はいります。

VddとかVddとかVssとかGNDとかいろんな表記があるけどちゃんとデータシートで確認しましょう。

3ピンで制御するタイプ

14450a-01.jpg
こっちはINAとINBともうひとつ、PWMがある。

INAとINBで回転方向、PWMで速度を制御するタイプ。こっちのほうが貴重なPWMを節約できていいと思う。

ただ、ロボコンだとTB6612FNG(赤くて小さいやつ)ぐらいしかない。INAとINBはDigitalOut、PWMはPwmOutを用いる。

ちなみにモータードライバーは自作できます。どうしても自作にこだわりたい方はぜひどうぞ。

マイコンを壊さないために

オプトカプラーとかできちんと絶縁しましょう。

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