Font Awesome へアクセスします。
アイコン部分をクリックしてコピーします（マウスオーバーで「Copy Unicode Glyph」と出るアイコンをクリックします）。
Figma にペースト（Ctrl + V) します。
テキストフォントを Font Awesome 5 Free にし、スタイルを Solid を選択（フォントによっては Regular ?)します。
※ フォントを「Font Awesome 5 Free」にしただけでは反映されません。スタイルの指定が必要！（私はここでハマりました！）
以上です。
※自分のブログでも公開しています