conclusion
考えられる原因はいろいろあるのでしょうけど、 カメラモジュールが有効になっていない、のが原因かも
raspi-config で enable にしたら動いた
こんな感じで input に uvc カメラ使ってたのでちょっと気が付きにくい盲点でした
ffmpeg -f v4l2 -input_format yuv420p -i /dev/video0 -an -c:v h264_omx test.mp4
future works
でも、なんで hw encoder 使うのにカメラモジュールを有効にしないといけないんだろ?
というか、そもそもカメラモジュールの enable/disable って VideoCore 側で何やってるんだろ?
全然無知なのをなんとかしたい