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黄金探索とは
ロボットの目標位置を定めるためのアルゴリズムです。
現時点で自分がいる座標（自己位置推定により導いた座標）と、あらかじめ計画された経路を用いてリアルタイムで目標位置を決定します。
アルゴリズム
この記事を参考にしました。
https://naoyat.hatenablog.jp/entry/2012/01/04/231801
全体としての位置付け
実装
- ダイクストラ法で導いた経路の情報を受けとる。
- 経路上の離散化した座標群の中で、ロボットに一番近い点を黄金探索で探索する。
- 探索で得た点の少し先の経路上の点をロボットの目標位置として金山制御に渡す。
