ROSパッケージの作成

ROSとは

• ロボットを動かすために作られたオープンソースライブラリ
• 処理の単位をNodeといった形で分割し, Nodeの集合によってシステムが構成される
• Node間ではトピックと呼ばれるタグが付けられたメッセージで通信している
• メッセージの出力をPublisher, メッセージの受け取りをSubscriberが行う.
• Nodeの実行はSubscriberでメッセージを受け取ったときに行われる

新しいノードの作成方法

catkinコマンドが利用できるディレクトリで以下のコマンドを実行

# Set the node name to PKG_NAME
catkin create pkg PKG_NAME

-p Nodeを作成するディレクトリを設定
-a 作成者を設定 基本的にメールアドレスを設定
-d パッケージの説明

他コマンドはCreate Packagesを確認してください.

Debug

ノードの振る舞いの確認

• rosrun rqt_graph rqt_graph: ノードとトピックの確認
• rosnode info hogehoge: hogehogeノードの送受信状態, Service一覧の確認
• roslaunch --nodes hogepackage hoge.launch: launchファイルの起動するノードの確認

デバックツール

• GDB
• OProfile
• Valgrind Home

テスト

Rosノードのテストを行う場合, Python標準のunittestでテストを実装し、rostestラッパーを使用します.
テストの実装が完了したらpackage.xmlファイルに<build_depend>rostest</build_depend>を追加します.
<test_depend>は利用しないでください.

README.md

READMEファイルには以下の項目を記載することを推奨します.

1. Title
2. Overview
3. Reference
4. BasicUsage
5. Node
   1. parameter
   2. Subscribed Topics
   3. Published Topics

フォルダ構成

以下のような構成になると思います

参考

ROS公式

ROS開発者マニュアル(日本語訳)

【Python3】unittest使い方まとめ