GNSS受信機を購入したので、流れてくるデータのフォーマットを調べてみた。
自分が受信機から出てくるデータを解析するために色々なWebサイトから拾って来てまとめたものなので間違いなどがありましたら、ご連絡いただけると幸いです。

メッセージ

メッセージ種別

$トーカーID+センテンス

主要トーカーID

センテンス

メッセージ構造

$[トーカーID][データ],[データ],[データ],[データ],[データ],[データ]*[チェックサム]<CR><LF>

[データ]の数は、メッセージに依存します。

測位情報が最小限にまとめられたセンテンス

説明	フォーマット	補足
データタイプ	GxRMC	GP:GPS/SBAS、GL:GLONASS、GA:Galileo、GB:BeiDou、GQ:QZSS、GN:任意の衛星の組み合わせ
時刻	hhmmss.ss	協定世界時(UTC)での時刻。日本標準時は+9時間。
ステータス	A/V	A:有効、V:警告
緯度	10進数	dddmm.mmmm
南北	N/S	N:北緯、S:南緯
経度	10進数	dddmm.mmmm
東西	E/W	E:東経、W:西経
速度	000.0~999.0	地表における移動の速度[knot]
真方位	000.0~359.9	地表における移動の真方位[度]
日付	ddmmyy	協定世界時(UTC)での日付
磁気偏角	000.0~359.9	磁北と真北の間の角度の差[度]
磁気偏角の方向	E/W	E:東、W:西
モード	N/A/D/E/F/R	N:データなし、A:自律方式(Automnomous)、D:干渉測位方式(Differential GPS)、E:推定(Estimated)、F:RTK float、R:RTK fix
ナビゲーションステータス	V	V:利用不可能、NMEA 4.10以降でのみ利用可能
チェックサム

時刻や位置とGPS関連の情報をまとめたセンテンス

説明	フォーマット	補足
データタイプ	GxGGA	GP:GPS/SBAS、GL:GLONASS、GA:Galileo、GB:BeiDou、GQ:QZSS、GN:任意の衛星の組み合わせ
時刻	hhmmss.ss	協定世界時(UTC)での時刻。日本標準時は+9時間。
緯度	10進数	dddmm.mmmm
南北	N/S	N:北緯、S:南緯
経度	10進数	dddmm.mmmm
東西	E/W	E:東経、W:西経
品質		0:測位不能、1:標準測位サービス(SPS)モード、2:干渉測位方式(Differenctial GPS)モード、4:RTK fix、5:RTK float
使用衛生数		測位に使用した衛星数
水平精度低下率(HDOP)		衛星配置による精度劣化の垂直成分
アンテナ海抜高度		水平海面からの移動局アンテナの高さ
アンテナ海抜高度の単位	M	単位が[m]
ジオイド高さ		ジオイド高さ=楕円体高-海抜高度
ジオイド高さの単位	M	単位が[m]
DGPSデータの最後の有効なRTCM通信からの時間		最後に補正情報を受信してからの経過時間[sec]、空の場合はDGPS不使用
差動基準地点ID		補正情報を受け取った基準局ID
チェックサム

現在使用されている衛星情報と精度低下率（DOP）情報がまとめられたセンテンス

説明	フォーマット	補足
データタイプ	GxGSA	GP:GPS/SBAS、GL:GLONASS、GA:Galileo、GB:BeiDou、GQ:QZSS、GN:任意の衛星の組み合わせ
モード	M/A	M:手動、A:自動
特定タイプ	1/2/3	1:存在しない、2:2D fix、3:3D fix
衛星番号		使用中の衛星PRN番号、最大12個列挙
位置精度低下率(PDOP)		Position Dilution of Precision
水平精度低下率(HDOP)		Horizontal Dilution of Precision
垂直精度低下率(VDOP)		Vertical Dilution of Precision
チェックサム

衛星情報がまとめられたセンテンス（一つのセンテンスにつき最大4行まで表示）

説明	フォーマット	補足
データタイプ	GxGSV	GP:GPS/SBAS、GL:GLONASS、GA:Galileo、GB:BeiDou、GQ:QZSS、GN:任意の衛星の組み合わせ
総GSVセンテンス数		表示されるセンテンスの行数
センテンス番号		全行数のうち何行目のセンテンスか
ビュー内の総衛星数		確認可能な衛星数
衛生番号		1個目の衛生番号
衛星仰角	0~90	1個目の衛星の仰角[度]
衛星方位角	0~359	1個目の衛星の方位角
キャリア/ノイズ比	0~99	1個目の衛星の信号強度[dB]、C/No
衛生番号		2個目の衛生番号
衛星仰角	0~90	2個目の衛星の仰角[度]
衛星方位角	0~359	2個目の衛星の方位角
キャリア/ノイズ比	0~99	2個目の衛星の信号強度[dB]、C/No
衛生番号		3個目の衛生番号
衛星仰角	0~90	3個目の衛星の仰角[度]
衛星方位角	0~359	3個目の衛星の方位角
キャリア/ノイズ比	0~99	3個目の衛星の信号強度[dB]、C/No
衛生番号		4個目の衛生番号
衛星仰角	0~90	4個目の衛星の仰角[度]
衛星方位角	0~359	4個目の衛星の方位角
キャリア/ノイズ比	0~99	4個目の衛星の信号強度[dB]、C/No
シグナルID		受信した衛星信号を表す、衛星と周波数帯の組み合わせによってIDが決定
チェックサム

地上速度と進行方向（トラック）の情報がまとめられたセンテンス

説明	フォーマット	補足
データタイプ	GxVTG	GP:GPS/SBAS、GL:GLONASS、GA:Galileo、GB:BeiDou、GQ:QZSS、GN:任意の衛星の組み合わせ
真方位	000.0~359.0	地表における移動の真方位[度]
真北	T	[True course]
磁方位	000.0~359.9	地表における移動の磁方位[度]
磁北	M	[Magnetic course]
地上速度	000.0~999.9	地表における移動の速度[knot]
地上速度の単位	N	knot
地上速度	0000.0~1800.0	地表における移動の速度[km/h]
地上速度の単位	K	km/h
モード	N/A/D/E	N:データなし、A:自律方式(Autonomous)、D:干渉測位方式(Differential)、E:推定(Estimated)
チェックサム

時刻と日付情報がまとめられたセンテンス

説明	フォーマット	補足
データタイプ	GxZDA	GP:GPS/SBAS、GL:GLONASS、GA:Galileo、GB:BeiDou、GQ:QZSS、GN:任意の衛星の組み合わせ
時刻	hhmmss.ss	協定世界時(UTC)での時刻。日本標準時は+9時間。
日		何日か
月		何月か
年		何年か
ローカルタイムゾーン(時)	00	常に00
ローカルタイムゾーン(分)	00	常に00
チェックサム

dddmm.mmmmを使う

N:北緯
S:南緯
E:東経
W:西経
ddd°mm'mm.mm"N, ddd°mm'mm.mm"E