Raspberry Pi 4にROS2をインストールしてみる

前準備

Raspberry Pi 4にubuntu 18.04 LTSをインストールしておく。
(ROS2では、18.04を正式サポートしているため)
https://qiita.com/Toshiaki0315/items/6b50e577a01051525f9d

ROS2のインストール

公式ページのInstalling ROS 2 via Debian Packagesを参考にして進めていく。

Setup Locale

$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

Setup Sources

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

Raspberry Pi 4は、64bitアーキテクチャなので、公式ページのdebコマンドのところに[arch=amd64,arm64] を追加して、コマンドを実行。

Install ROS 2 packages

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-dashing-desktop
$ sudo apt install ros-dashing-ros-base

## Environment setup
### Sourcing the setup script

$ source /opt/ros/dashing/setup.bash

### Install argcomplete (optional)

$ sudo apt install python3-argcomplete

これでROS2のインストールは完了です。