テクノフェア 子機ロボット制作 その1
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自己紹介
記事を閲覧いただきありがとうございます。
都城工業高校 ロボット競技部のTomoyaです。
定期的に、大会に向けてロボット制作の様子を掲載していきます。
疑問点などありましたら、気軽にコメントしていただけますと幸いです。
早速ですが、2024/8/25にサンフェア栃木 宮崎県予選会がありましたので、子機ロボットの紹介、改善すべき所をまとめていきたいと思います。
親機の紹介はまた後日載せます。
子機ロボットの紹介
さて、私は初めて全自動の子機ロボットを制作する担当だったのですが、リミットスイッチ、加速度センサー、赤外線センサーなどの機器をArduinoでどのように制御するか、右往左往しながら調べてプログラムを作り上げました。
この機体は、坂から降りて、ボックスを回収し、所定の位置へ戻ってくるという動作をするのですが、Daisen DSR-1202を使っていると、モーターの出力が左右一定では無くなったり、I2C通信が上手くいかないなどの不調があり、途中で回転したりしておりました。
本番では、リミットスイッチが反応しない、モータードライバが反応しないなどのトラブル続きという結果に...
また、デジタルサーボモーター(35kg)に加速度センサーのノイズなどで、誤作動(ハンチング動作)をしていました。
こちらが、完全動作した時の映像です。(大会当日の2:30まで調整をしていました)
今回のロボットの改善すべき所
- 前後左右へまっすぐ進んでくれない
- ロボットが回転しすぎた場合に補正できていない
- アームの開閉に使っているサーボモーター(S03T/2BBMG)の不良
- 赤外線センサーの接触不良
- Daisen DSR-1202のI2C通信が動作しない問題
- 車輪部分をバネサスペンションにしたことによるタイヤがハの字になる問題
- 加速度センサーとデジタルサーボモーターを一緒に動かすと、ハンチング
- 機体重量が重すぎる(4.45kg)
- リミットスイッチが反応しにくい
上記9つほどの欠点を抱えており、次の大会ではこれら全てを改善します。
次の大会に向けて
次のみやざきテクノフェア(2024/11/8,11/9開催) という大会に向けて、機体の設計をやり直す、モータードライバを変更、バネサスペンションの変更などをしていきたいと思います。次のロボットの動作などはみやざきテクノフェアで見ることができるのでぜひ来てください。とてもロマンのある機体を皆さんに見せれたらと思っています。お楽しみに。ここまで見てくださりありがとうございました。