こうなる

$ m

ってしたら

QUERY>                                                                                IgnoreCase [5 (1/1)]
help           ヘルプコマンド                                                                             
docker-bash    コンテナにbashで入る
docker-attach  コンテナで実行中のコマンドにattach
docker-logs    コンテナのログを見る
open-bookmark  ブックマーク

こんな感じで出る

環境

peco
mac
zsh

Makefileのコマンド一覧を出す。
https://qiita.com/MiuraKatsu/items/9499fd95106b75964e4a
こちらをそのまま

.PHONY: help
#: ヘルプコマンド
help:
	@grep -A1 -E "^#:" Makefile \
	| grep -v -- -- \
	| sed 'N;s/\n/###/' \
	| sed -n 's/^#: \(.*\)###\(.*\):.*/\2###\1/p' \
	| column -t  -s '###'

あとはこのコマンドの結果をpecoに渡して戻ってきたやつを実行する。

.zshrc

# m で make helpを選択実行
function makefile-select-and-run() {
  [ ! -e Makefile ] && echo "NotFound Makefile" && return
  KEY=$(make help | peco | awk '{print $1}')
  [ -n "$KEY" ] && make $KEY
}
alias m=makefile-select-and-run

おわりに

同僚に教えていただいたやり方。感謝！