9軸センサー使って移動距離を測る

概要

BMX055という9軸センサーを使って値をとって、加速度から速度を計算して移動距離を取ろうとしてみました。
BMX055から加速度センサーを取得する際に参考にしたサイトこちらです。
https://labo-kajisaki.blogspot.com/2019/03/2169.html?m=1

使用ソフト

• uPyCraft

移動距離計算

import urequests
import ujson
from machine import Pin, I2C
from bma2x2 import BMA2X2
from bmg160 import BMG160
from bmm050 import BMM050
import time

i2cBMX055 = I2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21))

print('I2C setup')

accl=BMA2X2(i2cBMX055, 0x19)
gyro=BMG160(i2cBMX055, 0x69)
mag=BMM050(i2cBMX055, 0x13)

t = 0.064
count = 1
vx2 = 0
distx = 0
disty = 0
count_result = 0

def vx(ax):
  conv_ax = convx(ax)
  vx = conv_ax*t
  return vx

def convx(ax):
  return ax * 0.00981

def vy(ay):
  conv_ay = convy(ay)
  vy = conv_ay*t
  return vy

def convy(ay):
  return ay * 0.00981


while count <= 300:
  a = BMA2X2.xyz(accl)
  ax = a[0]
  ay = a[1]
  az = a[2]

# X軸方向
  # G　➡　加速度
  conv_ax = convx(ax)
  # 加速度➡速度（一回目のループ）
  if count_result == 0:
    vx2 = conv_ax * t

    #速度➡距離(初速なし)
    dist2x = conv_ax * t ** 2 / 2

  # 加速度➡速度（初速あり（2回目以降））
  if count_result == 1:
    vx2 = vx2 + conv_ax * t

    #速度➡距離（初速あり（2回目以降））
    dist2_1x = vx2 * t
    dist2_2x = conv_ax * t ** 2 / 2
    dist2x = dist2_1x + dist2_2x

# Y軸方向
  # G　➡　加速度
  conv_ay = convy(ay)
  # 加速度➡速度（一回目のループ）
  if count_result == 0:
    vy2 = conv_ay * t

  #速度➡距離(初速なし)
    dist2y = conv_ay * t ** 2 / 2

  # 加速度➡速度（初速あり（2回目以降））
  if count_result == 1:
    vy2 = vy2 + conv_ay * t

    #速度➡距離（初速あり（2回目以降））
    dist2_1y = vy2 * t
    dist2_2y = conv_ay * t ** 2 / 2
    dist2y = dist2_1y + dist2_2y
    
  count_result = 1

  distx += dist2x
  disty += dist2y


  if count % 16 == 0:
    print('x >>> ', distx, '(m)')
    print('y >>> ', disty, '(m)')
    print('----')

  count += 1
  time.sleep(t)

データシートを読んだところ加速度は0.064秒ごとに値をとるらしく、それらを物理の式にあてはめて移動距離を測ろうとしています。それをX軸方向・Y軸方向で求め、最初の位置からどのくらい移動したかを計測しています。

おわりに

結構無理やり物理の式を使っているので、雑な計測結果になってしまいました。