最近velodyne(LiDAR)をよく触っているのですが，触り始めたころは接続方法にすら詰まってしまう状態だったので備忘録も兼ねてvelodyneの接続方法を書いていこうかと思います．

ちなみにこの記事で話す内容は基本的に以下のサイトを見れば十分かと思います．
http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16

ただ自分が触りたてのころはこの記事だけではわかりにくい部分もあったのでそこらへんも踏まえて解説していこうと思います．
※今回説明するのは上記ページの1.1の方法のみです．

環境としてはubuntu16.04，ROS kineticです．

velodyne接続方法

まずvelodyneをPCと接続してNetwork Connectionsを起動します．Network ConnectionsにてEthernet接続の部分を見てください．この時，以下の選択肢があるかと思います．

接続先が自動で増えている場合
接続先が増えない場合

接続先が増えている場合は以下で説明する方法を途中から実践すればいいので以下では接続先が増えていない場合のみ解説します．

まず接続先が増えていない場合Network Connectionsが以下のような画面となっているはずです．

上記のような画面の場合(connection 1は自分のルーターとの接続)にはAddから接続を追加します．connection typeはEthernetを選択してください．

DeviceはvelodyneのconnectionのDevice IDを選択してください．このDevice IDはターミナルでifconfig等を用いて特定するのが楽かもしてないです．(一度velodyneの接続を抜いて挿し直した時に増えたDevice IDがvelodyneのやつです．)
以下の場合はenx~がDevice IDとなっています．

これからはaの場合も当てはまります．接続先が増えていた場合は接続を編集したら上の画像からスタートしているはずです．

そして次にIPv4 Settingsを以下のように変更して保存してください．

Address:192.168.1.100(デフォルト)
Netmask:255.255.255.0
Gateway:0.0.0.0

これで準備はOKです．次にvelodyneのIP(デフォルトは192.168.1.201)をブラウザに入力するとvelodyneの設定ページにアクセス可能です．
あとは理想のvelodyneライフを楽しんでください．

velodyneをDHCP接続ONにした場合，IPを忘れた場合にどうするか

※みなさんがこれを読む必要がないことを祈ります

これは基本的にみなさん読む必要がないかと思いたいですが私がマジでvelodyne使えなくしちゃったと焦って泣きながら調べたので備忘録として書いていきます！

まずしのごの言わずにWireSharkをインストールします．
詳しくは
https://qiita.com/smatsuo/items/9cf8098605d0de7342dc
を参照すればいいかと思います．

sudo apt-get install wireshark

そしてWireSharkを起動するんですが権限の追加等うまく行かない場合はsudo wiresharkで起動すれば接続されてるインターフェースが以下のように表示されます．

この画像の場合はDHCP OFFなので設定したIPアドレスが表示されています．IPを忘れた場合はここのIPを入力すれば接続可能です．

DHCPをONにしてしまった場合，WiresharkのSourceの部分が169.254.xxx.yyyみたいになってるはずです．
つまりこれがvelodyneのIPになってしまっているのでNeteork ConnectionsでのIPv4 Settingsの部分で169.254.xxx.zzz(最後の３桁はSourceのアドレスと被らないように)，NetmaskとGatewayそのままとするとたぶん接続できるはずです．
自分がやった時はNetmaskは255.255.255.255でやったけど接続できました．

参考文献

wireshark
https://qiita.com/smatsuo/items/9cf8098605d0de7342dc

今日から始めるvelodyne生活[接続方法]

velodyne接続方法

velodyneをDHCP接続ONにした場合，IPを忘れた場合にどうするか

参考文献