ググったところ古い情報ばかり見つかったので、Swift5でも大丈夫だったよという記事

全2回のHTTPリクエストを行う際に、
2回目のリクエストは、1回目の通信結果を使用してパラメータを作るとかそういう用途で

#環境
Xcode 11.3.1
Swift 5

#方法
1.DispatchSemaphoreをvalue0で生成する
2.HTTP通信した直後、セマフォをwaitする
3.HTTP通信の完了イベント内でsignal()を呼び出す

#ソースコード

    /// セマフォ
    var semaphore : DispatchSemaphore!

    func syncHttpRequest()
    {
        semaphore = DispatchSemaphore(value: 0)
        
        // Httpリクエストの生成
        var request = URLRequest(url: URL(string: "http://httpbin.org/get")!)
        request.httpMethod = "GET"
        
        // HTTPリクエスト実行
        URLSession.shared.dataTask(with: request, completionHandler: requestCompleteHandler).resume()
        
        // requestCompleteHandler内でsemaphore.signal()が呼び出されるまで待機する
        semaphore.wait()
        print("request completed")
    }
    
    func requestCompleteHandler(data:Data?,res:URLResponse?,err:Error?)
    {
        print("response recieve")
        semaphore.signal()
    }

実行結果

response recieve
request completed