はじめに

DJI Mobile SDK V5を使用して、スクエア飛行を自動で行いました。
サンプルコードをベースに機能を追加していきます。

スクエア飛行とは

スクエア飛行とは、ドローンを、四隅を順に飛行させることであり、操縦の練習方法の一つとして用いられています。
ドローンの国家資格(免許)である無⼈航空機操縦士の実技試験でも実施されており、初心者が必ず実施する飛行の一つといってもよいでしょう。

▼スクエア飛行の図

出典: 国土交通省航空局安全部無人航空機安全課(2022)

前提条件

Android Studio Flamingo
DJI Mini 3
Huawei Mate 20
Mobile SDK V5
サンプルコード(APIキー連携済み)
- APIキー連携の実施方法は以下を確認してください

画面の作成

ボタンのテキストの追加

android-sdk-v5-sample\module-common\src\main\res\values\strings.xml

+    <string name="btn_square" translatable="false">Square</string>

ボタンの作成

Testing Tool-> Virtual Stickの画面に起動用のボタンを追加します。

android-sdk-v5-sample\module-aircraft\src\main\res\layout\frag_virtual_stick_page.xml

            <Button
                android:id="@+id/btn_set_virtual_stick_speed_level"
                style="@style/main_fragment_btn"
                android:text="@string/btn_set_virtual_stick_speed_level"
                app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
                app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
                app:layout_constraintTop_toBottomOf="@id/btn_disable_virtual_stick" />

+            <Button
+                android:id="@+id/btn_square"
+                style="@style/main_fragment_btn"
+                android:text="@string/btn_square"
+                app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
+                app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
+                app:layout_constraintTop_toBottomOf="@id/btn_set_virtual_stick_speed_level" />

▼プレビュー

ボタンの処理を追加

ボタンを押下した際の処理を記述します。

android-sdk-v5-sample\module-aircraft\src\main\java\dji\sampleV5\moduleaircraft\pages\VirtualStickFragment.kt

    private val simulatorVM: SimulatorVM by activityViewModels()
    private val deviation: Double = 0.02

+    private val handler: Handler = Handler(Looper.getMainLooper())
(中略)

        btn_set_virtual_stick_speed_level.setOnClickListener {
            val speedLevels = doubleArrayOf(0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9, 1.0)
            initPopupNumberPicker(Helper.makeList(speedLevels)) {
                virtualStickVM.setSpeedLevel(speedLevels[indexChosen[0]])
                resetIndex()
            }
        }

+        //メッセージをポップアップ表示した後、送信機の右スティックを操作する
+        btn_square.setOnClickListener {
+            class GotoPos(
+                val launch_message: String,
+                val right_horizontal: Float,
+                val right_vertical: Float
+            ) : Runnable {
+                override fun run() {
+                    if (launch_message != "")
+                        //メッセージのポップアップ
+                        ToastUtils.showToast(launch_message)
+                    //右スティックの状態を更新する
+                    virtualStickVM.setRightPosition(
+                        //垂直方向
+                        (right_horizontal * Stick.MAX_STICK_POSITION_ABS).toInt(),
+                        //鉛直方向
+                        (right_vertical * Stick.MAX_STICK_POSITION_ABS).toInt()
+                    )
+                }
+            }
+            
+            //離陸
+            ToastUtils.showToast("Takeoff")
+            basicAircraftControlVM.startTakeOff(object :
+                CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<EmptyMsg> {
+                override fun onSuccess(t: EmptyMsg?) {
+                    ToastUtils.showToast("start takeOff onSuccess.")
+                }
+
+                override fun onFailure(error: IDJIError) {
+                    ToastUtils.showToast("start takeOff onFailure,$error")
+                }
+            })
+            
+            //Goto Pos1
+            handler.postDelayed(GotoPos("Go to Position1", 0f, -0.1f), 4000)
+            //停止させるために進行方向と逆方向にスティックを倒す
+            handler.postDelayed(GotoPos("", 0f, 0.01f), 8000)
+            //スティックを戻す
+            handler.postDelayed(GotoPos("", 0f, 0f), 8100)
+
+            //Goto Pos2
+            handler.postDelayed(GotoPos("Go to Position2", -0.1f, 0f), 8100)
+            handler.postDelayed(GotoPos("", 0.01f, 0f), 12100)
+            handler.postDelayed(GotoPos("", 0f, 0f), 12200)
+
+            //Goto Pos3
+            handler.postDelayed(GotoPos("Go to Position3", 0f, 0.1f), 12200)
+            handler.postDelayed(GotoPos("", 0f, -0.01f), 20200)
+            handler.postDelayed(GotoPos("", 0f, 0f), 20300)
+
+            //Goto Pos4
+            handler.postDelayed(GotoPos("Go to Position4", 0.1f, 0f), 20300)
+            handler.postDelayed(GotoPos("", -0.01f, 0f), 28300)
+            handler.postDelayed(GotoPos("", 0f, 0f), 28400)
+
+            //Goto Pos5
+            handler.postDelayed(GotoPos("Go to Position5", 0f, -0.1f), 28400)
+            handler.postDelayed(GotoPos("", 0f, 0.01f), 36400)
+            handler.postDelayed(GotoPos("", 0f, 0f), 36500)
+
+            //Goto Pos1
+            handler.postDelayed(GotoPos("Go to Position1", -0.1f, 0f), 36500)
+            handler.postDelayed(GotoPos("", 0.01f, 0f), 40500)
+            handler.postDelayed(GotoPos("", 0f, 0f), 40600)
+
+            //Goto Home
+            handler.postDelayed(GotoPos("Go to Home", 0f, 0.1f), 40600)
+            handler.postDelayed(GotoPos("", 0f, -0.01f), 44600)
+            handler.postDelayed(GotoPos("", 0f, 0f), 44700)
+
+            //着陸
+            handler.postDelayed(
+                object : Runnable {
+                    override fun run() {
+                        basicAircraftControlVM.startLanding(object :
+                            CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<EmptyMsg> {
+                            override fun onSuccess(t: EmptyMsg?) {
+                                ToastUtils.showToast("start landing onSuccess.")
+                            }
+
+                            override fun onFailure(error: IDJIError) {
+                                ToastUtils.showToast("start landing onFailure,$error")
+                            }
+                        })
+                    }
+                },
+                48600)
+        }

動作確認

確認の都合上、上記のコードと以下の点で異なっております。

virtual stickが削除されています
SimulatorのON/OFFボタンが追加されています
- 「Testing Tools」->「Simulator」より同様の機能が利用できます

課題点

~~着陸の際に、一定の高度で停止してしまう事象が発生している。~~
解決しました

参考文献

国土交通省航空局安全部無人航空機安全課, 二等無⼈航空機操縦士実地試験実施細則回転翼航空機（マルチローター）, 2022, p22