6.0.14にバージョンアップしたら通常起動でも落ちなくなりました。
バグフィックスされたようです。これで通常作業ができます。
皆様もバージョンアップご検討ください。
Catalina リリースされたんで早速インストールしたら
VirtualBoxのVMが落ちて動かなくなった人のために、回避策を。
こんなエラー画面が出てしまってVMゲストが起動しない。

再現手順
VMを起動して、VMの以外のアプリケーションのWindowをアクティブにすると、
すごい勢いでゲストが落ちる。
同じ現象の人多数発見
回避策 ヘッドレスモードで起動すればいいよ

ヘッドレスなんでウィンドウが非アクティブになることもないので、
なんとか回避できました。
とりあえず私はもうこれ以上原因追いかける時間的猶予がなかったので、
バグフィックスされるまではこれで逃げ切ることに決めました。
同様の現象に遭遇している時間のない開発者の阿鼻叫喚が少しでも収まりますように!