はじめに

ROS のチュートリアルの「1. 初級 - ROSパッケージを作る」で引っかかったので、記録しておきます。

チュートリアルはこちら。

最初に日本語版を見ながら試していたのですが、「5. パッケージの依存」あたりがどうも動かない。次のチュートリアルが「ROSのパッケージをビルドする」なので、ビルドしてから動くのだろうかと進めてみたのですが、どうも違う。

まさかまたかと思いつつ、英語版を確認したところ、日本語版にない手順がありました。

日本語版 - 英語版の見出し差分

日本語版	英語版
1. ROSパッケージを作る	1. Creating a ROS Package
2. catkinパッケージの必須要素	2. What makes up a catkin Package?
3. catkinワークススペース内のパッケージ群	3. Packages in a catkin Workspace
4. catkin形式のパッケージを作る	4. Creating a catkin Package
(´；ω；`)ｳｯ…	5. Building a catkin workspace and sourcing the setup file
5. パッケージの依存	6. package dependencies
6. 自分のパッケージをカスタマイズする	7. Customizing Your Package

英語版「5. Building a catkin workspace and sourcing the setup file」にあたる部分が日本語版になさそうです。

パッケージの作成手順抜粋

# 4. Creating a catkin Package
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

# 5. Building a catkin workspace and sourcing the setup file
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

とすると、

# 6.1 First-order dependencies
$ rospack depends1 beginner_tutorials

$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml

# 6.2 Indirect dependencies
$ rospack depends beginner_tutorials

あたりが動かせるようになります。

感想

ユーザ登録すれば誰でもページの修正はできそうな感じですが、私みたいなチュートリアル中の ROS 素人が修正しても大丈夫なのか判断できないので、どなたか修正してください。
「シンプルな配信者(Publisher)と購読者(Subscriber)を書く(Python)」あたりを試そうと思っていたのに、妙なところで引っかかってしまいました。
日本語版チュートリアルをざっと内容を確認して、英語版チュートリアルの内容で実際に試す、という形にするのが良さそうな感じがします。