6軸コントロールできれば、6自由度を活かして（なるべく）加工上で切れ目のない動きが出来ます。
とはいえ、その軌道が曲面上であれば、人手でプログラムするのは難しいです。
3D-CADで、加工方向、法線方向を定義すれば機械の構造にあったGコードを生成できるようにします。いろんな3D-CADがありますが、高いもの月払いのものは避け、かつ、複雑な曲面や曲線生成に強いRhinocerosのプラグインを作ります。
こちらも、気が向けばGPLのオープンソースで公開するかもしれません。
その次は・・ワークがピカピカに磨けたかどうかを判定するのは、画像AIカメラを使いたいです。
しかし、工業用のAIカメラじゃなくて、CNC同様に、オープンソースプロジェクトにしたいのと、磨けたかどうかを判定するので、自分で画像集めて、学習できるタイプじゃないと。
具体的には、RPiのカメラ＋Pythonがいいかな、Spresense＋Sonyさんのツールがいいかな、と思ってます。（まだ先かな）
学習時は、人が表面を一緒に見て、撮影された画像を見ているAIに、ここはOk、ここはNGを教えてあげることになります。（うまくいくのかな）