CODESYSで、仮想のサーボを使ったCNCを作っています。

仮想サーボで遊べるコード（プロジェクト）は公開予定です。
CODESYSの学習が（かなり）出来ると思います。必要な方いたらお知らせください。

EtherCATのサーボをつないで動かせたらな、と思っていますが、サーボモータや機械がないので、実用になるのかわっぱり分かりません。

CODESYSのアラームとLATCH変数

CODESYSのアラームで、CNC関連の全アラームメッセージを登録するのは面倒なので、必要に応じてLATCH変数にエラーメッセージを入れて処理をするようにしました。

ところが、時々、アラームメッセージが１文字しか表示されなかったりします。
そのエラーメッセージの変数をVISUで表示させると、ちゃんと表示されます。

どういうケースでおかしくなるか、調べてみました。
・アラームのCLASSかな？　CLASSは関係なかった。
・アラームの文字に変な文字がはいっていた？　問題なかった。

トレースしてみたら、SMC_ErrorStringで取ってきて表示させている箇所が問題ありそうでした。
エラーコードだけにしてみたら問題ありません。

しかし、エラー表示には、SMC_ErrorString使いたくなるのが、義理人情ってものではないでしょうか！

とりあえず、文字列ではなく、エラーコードだけを表示するようにしたら、うまくいきました。

CNC関連のアラームは、EtherCATのリアルタイムタスク内で発生処理（フラグやメッセージのセット）をしているからかもしれません。SMC_ErrorStringは別のタスクで処理されるのかもしれません。（時間がかかるためか？）

異常発生のメカニズムはちょっとよくわからないので、他の方法もあるかな、とは思いますが、アラームとLATCH変数の挙動で悩んでいる方の参考になりましたら幸いです。

EtherCATのリアルタイムスレッド以外でも、SMC_ErrorStringをLATCH変数で使ったらおかしくなりました。LATCH変数で使うとおかしくなるので、原因の文字列を含むものをALARM HISTORYで、という考えは上手くいかないようです。