こちらの記事の焼き直しですが，Ubuntu（Linux）での環境構築を整備したので，ついでに記事にしときます．
環境構築
UnityHubとBlenderをインストールします．
UnityHub
sudo sh -c 'echo "deb https://hub.unity3d.com/linux/repos/deb stable main" > /etc/apt/sources.list.d/unityhub.list'
wget -qO - https://hub.unity3d.com/linux/keys/public | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt-get install unityhub
blender
Blenderのページからhttps://www.blender.org/ Blenderをダウンロードしてきます．保存先は適当なフォルダで大丈夫です．以下x.x.xは適宜バージョンに読み替えてください．
tar xfv blender-x.x.x-linux-x64.tar.xz
sudo mv blender-x.x.x-linux-x64 /opt/
cp /opt/blender-x.x.x-linux-x64/blender.desktop
sudo ln -s /opt/blender-x.x.x-linux-x64/blender /usr/local/bin/blender
~/.local/share/applications/
nano ~/.local/share/applications/blender.desktop
Exec=/opt/blender-x-x-x-linux-x64/blender %f
Icon=/opt/blender-x.x.x-linux-x64/blender
setup
terminal A (hakoniwa-base)
git clone -b ai --recursive https://github.com/toppers/hakoniwa-base.git
cd hakoniwa-base
bash native/template/runtime/ai/linux/install.bash
terminal B (ros2sim)
git clone -b unity-asset --recursive https://github.com/toppers/hakoniwa-ros2sim.git
cd hakoniwa-ros2sim
bash docker/run.bash
---(on docker)---
bash hako-install.bash cpp
引き続きこれらのターミナルで作業するので閉じずに残しておきましょう．
Simulation
unity
UnityHubの画面からOpenボタンを押し，フォルダ選択からプロジェクトのフォルダの hakoniwa-ros2sim/unity/tb3 を選択します．初回はUnity Editor 2021.3.7f1のインストールを問われるので，そのまま従いインストールしましょう．
次にUnity Editor下部のProjectビューから，Assets/Scenes/Transportを選び「Shm_Configurator.unity」を開きます．その後メニューから「Window/Hakoniwa/Generate」を選択すると設定ファイルが生成されます．
terminal B
先ほどのTerminal Bで再度hakoniwa-install.bash cppを実行すると先ほど生成された設定ファイルを使っていろいろとええ感じに設定してくれます．
---(on docker)---
bash hako-install.bash cpp
terminal A
続いてterminal Aに戻り，箱庭のコア機能と制御プログラムを起動します．
bash native/template/runtime/ai/linux/run.bash
unity
制御プログラムが動いた状態でシミュレーションを開始します．順番を間違うと落ちるので注意です．
まずSceneをSimulation用のものに切り替えます．Projectのウィンドウから，Assets / Scenes / Transport / Simulation.unityを選択して開いてください．
続けて実行ボタン（▷）を押します．画面が実行モードに切り替わり［開始］ボタンとシミュレーション時間が表示されます．
［開始］ボタンを押すとシミュレーションが始まります．初期のうちは学習が進んでおらず，少し動いてはリセットを繰り返しますが，イテレーションが進むと徐々に賢くなってきます．
プログラムの編集
制御プログラムは hakonwa-base/workspace/dev/ai/ai_qtable.pyがエントリになっています．
そこまで長いプログラムでもないので，ぜひ改造して遊んでみてください！