ここではロボットの素人が、四足歩行ロボットを活用するための、試行錯誤の記録をまとめます。ここでは【02:ラベルコントローラ活用１】を説明します。
ここで活用する「四足歩行ロボット」は、Unitree Go1 です。以下のリンクを参考にしてください。
はじめのお断り
実は以前に不注意に操作して、四足歩行ロボットが暴れ出して、大変なことになりました。物体としてのロボットは、暴走し衝突すると破損や怪我を生じさせます。安全を確保して丁寧に活用してください。
ラベルコントローラーとは、ベルトに受けるポケベル（今時は死語？）のような、ロボットのリコーとコントローラーです。詳しい動画の解説が以下にありました。大きなリモコンを手で持たなくて良いですし、高度な使い方として散歩のような追従動作ができます。
準備
ここでは、四足歩行ロボットとラベルを用いて、最も基本となる【02:ラベルコントローラ活用１を説明します。
まず、解説資料などを参考にして、両方を準備して、充電しておいてください。
ロボットの初期状態
慎重にケースから取り出し、下図のような立ち上がった状態にしてください。
ラベルコントローラーの電源オン
下図のようにラベルコントローラーを、右腰のところに差し込んで固定してください。ジョイスチックの方向や追従モードの都合で、必ず右腰です。
下面の右端のボタンPOWを、短く押して、充電ランプが付いたら、長く５秒ぐらい押してください。ピピっと音がして、ロボットと接続されます。
これで四足歩行ロボットが、ラベルコントローラーで操作できるようになります。
ラベルコントローラーの使い方
ジョイスティックの操作
ラベルコントローラーの側面の丸いボタンはジョイスティックになっています。これを前後上下に押すことができて、ロボットと操縦者が、同じように前を向いて始めます。この状態で、以下のように動作します。
【前：前進】【後：後退】【上：左回転】【下：右回転】
POWボタンの操作
電源オンしたPOWボタンを、短く２回押すと、以下のような動作をします。
【 1: 足を曲げて伏せの姿勢】⟹【 2: 駆動を切ってお腹をつけて初期状態（下図の状態で電源オフが可能）】⟹【 3: 立ち上がる】⟹【 1:に戻る】
上記の２の状態で、ロボットの電源をオフにすることができます。
ラベルコントローラーの電源オフ
ラベルコントローラーの下面の右端にPOWボタンがあります。短く押して、長く５秒ぐらい押して、ピピっとなったら電源オフです。
なお、ラベルコントローラーを注目する使い方として、「追従モード」がありますが、これは、Unitree Go1 を WiFi接続して、スマホアプリから設定を利用可能にする必要があります。次の記事でご紹介します。