熊本高専OB ガチ本です！
熊本高専 Advent Calendar 2017 7日目の記事です！ (Adventarの記事をQiitaで書くというw）
AR / VR 入門セミナーの講師をしてきたので、その内容について？過去と今と未来を語りたいと思います。
資料はこちら KISオープンセミナーVRAR入門vol.1
ARとの出会い
高専の画像処理の授業で座学とは別にARToolkitで何か作って最後に発表というやつでした。
食堂のメニューにマーカーを配置して、カメラで見るとカツ丼？の写真が出てくるみたいなのだったと思います。
食堂が暗くてうまくいかなかったのを覚えていますｗ
高専の研究
高専では、上肢用のリハビリ装置を開発していました。
半身麻痺の方が健常な腕でアームを動かすと麻痺した腕側のアームを追従制御するものです。
遠隔地の熟練の医師によりリハビリも可能です。
圧力センサを使って、麻痺した腕の抵抗力を健常な腕へフィードバックすることで、柔らかいリハビリを実現しました。（バイラテラル制御）
また、遠隔地の場合、患者の抵抗力が医師に伝わるため、安全にリハビリを行うことができます。（マスタースレーブ制御）
大学の研究
高専で制御を学んだので、人間の五感に関することや制御のための「計測」に関することを学びたいと思い大学に入りました。
実際には、電動車いすの自動運転のために、SLAMの研究をしていました。
SLAMというのは、Simultaneous Localization and Mapping の略で、同時に自己位置推定と地図作成を行う技術です。
2D LidarやKinectを用いてセンシングした情報から、車いすの位置と屋内のマップを作成しました。
自己位置とマップが分かれば、A地点からB地点まで自律して移動することが可能になります。
まさか、そのSLAM技術がARに関連しているとは最初は思っていませんでした。
PTAMの動画を見て、なにこれヤベー、マーカー使ってないし、自然マーカーだとしてもどうやってやってるんだろうって思っていました。
HoloLensの登場
HoloLensというのは、Microsoftが開発したMixed Reality(複合現実 = 現実とバーチャルの融合) デバイスです。
現実世界にあたかもそこにいるかのように3Dのホログラムを配置し、レンズを通して見ることができます。
HoloLensは、SLAM技術が詰まった集大成なんです。
頭をガンガン動かしてもホログラムは固定されているし、マップは綺麗に取れるし、スタンドアロン、最高です。
これからのMR
空間や動いている人間・物体を丸ごとスキャンして転送し、遠隔地でも同じ空間にいるかのように体験することができるようになります。
引きこもりが加速しますね。引きこもっていても現実のように繋がれるんですけど。
以上