RealSense D435で300fpsのDepth画像を取得すーる（Python 3.6、Windows10）

はじめに

300fpsのDepth画像を取得していきます

システム環境

• Intel.RealSense.SDK-WIN10-2.49.0.3474.exe
• librealsense-2.49.0
• Python 3.6

RealSense Viewer

• 1280 x 720 15fps RGB Depth IR Stereo
• 848 x 480 60fps RGB IR Stereo
• 640 x 480 60fps RGB Depth IR Stereo
• 848 x 100 300fps Depth IR Stereo
• 256 x 144 300fps Depth

Resolution	RGB	Depth	FPS
256 x 144	-	○	300（○ Depth, x IR1, x IR2）
320 x 180	○	-	60
320 x 240	○	-	60
424 x 240	○	○	60, 90（○ Depth, x IR1, x IR2）
480 x 270	-	○	90（○ Depth, x IR1, x IR2）
640 x 360	○	○	60, 90（○ Depth, x IR1, x IR2）
640 x 400	-	○	25（x Depth, ○ IR1, ○ IR2）
640 x 480	○	○	60, 90（○ Depth, ○ IR1, ○ IR2）
848 x 100	-	○	300（○ Depth, ○ IR1, ○ IR2）
848 x 480	○	○	60, 90（x Depth, ○ IR1, ○ IR2）
960 x 540	○	-	60
1280 x 720	○	○	30, 15（○ Depth, ○ IR1, ○ IR2）
1280 x 800	-	○	15（x Depth, ○ IR1, ○ IR2）
1920 x 1080	○	-	30

Depth 300fps

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2
import time

pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()

pipeline_wrapper = rs.pipeline_wrapper(pipeline)
pipeline_profile = config.resolve(pipeline_wrapper)
device = pipeline_profile.get_device()
device_product_line = str(device.get_info(rs.camera_info.product_line))
print(device_product_line) # D400

config.enable_stream(rs.stream.depth, 848, 100, rs.format.z16, 300)
# config.enable_stream(rs.stream.infrared, 1, 848, 100, rs.format.y8, 300)
# config.enable_stream(rs.stream.infrared, 2, 848, 100, rs.format.y8, 300)

profile = pipeline.start(config)
depth_sensor = profile.get_device().first_depth_sensor()
depth_scale = depth_sensor.get_depth_scale()
print("Depth Scale is: " , depth_scale)

try:
    while True:
        start = time.time()

        frames = pipeline.wait_for_frames()
        depth_frame = frames.get_depth_frame()
        if not depth_frame: continue

        depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())
        # depth_colormap = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)
        # cv2.imshow('depth', depth_colormap)
        key = cv2.waitKey(1)
        if key & 0xFF == ord('q') or key == 27:
            cv2.destroyAllWindows()
            break

        elapsed_time = time.time() - start
        print(1/elapsed_time)

finally:
    pipeline.stop()

depth_colormapを表示した場合

お疲れ様でした