Ubuntu 20.04へのROS2とturtlebot3のインストール及び使用方法

#はじめに
色々あってubuntu20.04にしたので、ros2の環境構築のための備忘録

#ROS2(Foxy)一式のインストール

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-argcomplete

#ワークスペース作成+動作確認

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ros2_ws/
colcon build

下記のように別々のターミナルで実行

tuner@tuner-MB-K700:~/ros2_ws$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
[INFO] [1628862628.345402415] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1628862629.345713385] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1628862630.345504745] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
[INFO] [1628862631.345552208] [talker]: Publishing: 'Hello World: 4'
[INFO] [1628862632.345710889] [talker]: Publishing: 'Hello World: 5'

tuner@tuner-MB-K700:~/ros2_ws$ ros2 run demo_nodes_py listener
[INFO] [1628862618.637940183] [listener]: I heard: [Hello World: 21]
[INFO] [1628862619.624764459] [listener]: I heard: [Hello World: 22]
[INFO] [1628862620.626850078] [listener]: I heard: [Hello World: 23]

#turtlebot3用の環境構築

sudo apt install gazebo11 ros-foxy-gazebo-ros-pkgs
sudo apt install ros-foxy-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-foxy-cartographer
sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros
sudo apt install ros-foxy-navigation2
sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3

mkdir -p ~/turtlebot3_ws/src
cd ~/turtlebot3_ws/src
git clone -b foxy-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/turtlebot3_ws
colcon build --symlink-install

#起動１

source install/setup.bash 
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py 

#起動2（別ターミナルにて）

source install/setup.bash 
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
ros2 launch turtlebot3_navigation2    navigation2.launch.py   

初期状態は下記のように初期位置が不明なため,お馴染みの2D Pose Estimateにてgazeboの位置と同じ場所にrivizで指定すると、、、

上部のtabのNavigation2 Goalにて自律移動可能

見た目的な違いといえば
ros1と違いがgazebo上にてlidarの照射範囲が見えるようになった。
　　　　　　　　　　　　　　+
デフォルトとしてslam-gmappingではなくcartographerを使用している。

まだまだ、味見程度なので色々試したい。