Pybricks何deg/s出せる？

Pybricksではdc(モーターのパワー)には100までの制限がありますが、run(モーターのスピード)には特に制限が設けられていません。
とりあえず、何deg/sまでスピードが出せるのか検証するだけです。

検証

環境はSPIKE Prime、電力供給あり(充電中)です。

速度を見る

from pybricks.parameters import Port
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.tools import wait

motor = Motor(Port.A)
cnt = 0
total = 0
motor.dc(100)
wait(10000)

while True:
    cnt += 1
    total += motor.speed()
    print(total/cnt)

こちらの速度測定プログラムでdc(100)の場合の速度を測ります。

1263.028
1263.024
1263.02
1263.016
1263.011
1263.003
1262.995
~~省略~~
1240.872
1240.875
1240.878
1240.881
1240.884
1240.887

平均値を計算してみると、速度は一定ではなく1263deg/sから1240deg/sあたりを彷徨っている事がわかります。Lモーターに置いても同様の計測を行ったところ、1150deg/sから1170deg/sあたりになりました。

それぞれ計測

次に最高速と最低速度を計測します。

from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.tools import wait, StopWatch

hub = PrimeHub()
motor = Motor(Port.A)
time = StopWatch()
cnt = 0
total = 0
min = 10000
max = 0
motor.dc(100)
wait(10000)
time.reset()

while True:
    cnt += 1
    total += motor.speed()
    if motor.speed() < min:
        min = motor.speed()
    if motor.speed() > max:
        max = motor.speed()
    if time.time() > 60000:
        break
print("Average: ", total/cnt)
print("Min: ", min)
print("Max: ", max)

パワー100

こちらのコードで(`dc(100)'で)60秒間計測してみたところ、それぞれ以下のような結果になりました。

dc(100)	Mモーター	Lモーター
平均 (ave)	1240.857	1160.183
最低 (min)	1124	1040
最高 (max)	1354	1303

スピード1000

ついでにdc(100)をrun(1000)に置き換えて、実行してみてどのくらい正しく実行されているかも計測しました。

run(1000)	Mモーター	Lモーター
平均 (ave)	999.9902	999.9998
最低 (min)	889	920
最高 (max)	1110	1098

スピード9999(オーバー)

run(9999)に設定した際に最高速度が出てくれるのかも検証します。

run(9999)	Mモーター	Lモーター
平均 (ave)	999.9515	999.9941
最低 (min)	887	913
最高 (max)	1108	1122

残念ながら1000が最大値として設定されていて、それ以上はrun()では出せないようです。

まとめ

速度は割と安定している印象があったので、序盤はスピード指定でも大丈夫そうですね。

Lモーターの方が安定して目標値が出るので、精度が必要な移動にはLモーターを選ぶのが正解だと思います。

制度は必要なく、速度があればいい場合はMモーターがいいですね。俊敏な動作が期待できます。