この記事は obniz Advent Calendar 2020 13日目の記事です。

やったこと

obnizを使って、スマホの傾きでtoioをラジコンのように操作できるようにしてみました。
研究室にtoioがたくさん転がっていたので、toioで遊んでみたかったのが動機です。

@tos pic.twitter.com/2KD5uxLgA6
— さくあ@思いつきぶん投げ(?) (@sakua_create) December 12, 2020

toioについて

toioはロボットを使った新しいあそびのプラットフォームです。ひとりでもみんなでも、専用タイトルをかえることでゲームや工作、絵本、運転などいろいろあそびを通して楽しむことができます。いよいよ本格化するプログラミング教育に向けて、気軽に楽しく自宅学習にもお使いいただけます。
(HPより抜粋)

まだ触ったばかりで理解は浅いのですが、いくつかのセンサや小さいタイヤのついた、白いキューブを使ったプラットフォームのようです。
予めコンテンツが用意されているのでそのままでも遊べますが、ブロックプログラミングやコーディングによって自分だけの拡張も楽しめます。

材料

obniz
toio
スマートフォン
モバイルバッテリー

プログラム

全体の流れは、
1. toioを探してBLEで接続する
2. 接続できたら常にスマホの回転姿勢を取得する
3. 回転姿勢によって左右のタイヤの回転方向・スピードを調整
となっています。

1. toioを探してBLEで接続

obnizのパーツライブラリの toio コアキューブのページを参考に、toio コアキューブとの接続をしています。
if(Toio_CoreCube.isDevice(peripheral)){...}のところで受信したBLEのアドバタイズがtoioなのかを判定してインスタンスを作り、.connectWait()で接続しています。


await obniz.ble.initWait();
const Toio_CoreCube = Obniz.getPartsClass("toio_CoreCube");

obniz.ble.scan.onfind = async (peripheral) => {
  //toioの探索
  if(Toio_CoreCube.isDevice(peripheral)){
    console.log("find");
    const toio = new Toio_CoreCube(peripheral);

    toio.ondisconnect = (reason) => {
      console.log(reason);
    }
    //toioとの接続
    await toio.connectWait();
    console.log("connected");
    ...
  }
  ...
}

2. スマートフォンの回転姿勢を取得

toioとの接続が完了したら、以下の部分でスマートフォンの回転姿勢を取得しています。
今回はbetaとgammaの値しか使っていませんが、以下の3つの値を取得できます。

alpha: z軸を基準にしたデバイスの角度(画面を水平にしたときの水平回転)
beta: x軸を基準にしたデバイスの角度(画面を水平にしたときの前後の傾き)
gamma: y軸を基準にしたデバイスの角度(画面を水平にしたときの左右の傾き)


window.addEventListener("deviceorientation", async (e) => {
  //X軸を中心にしたデバイスの角度(画面を水平にしたときの前後の傾き) -180~180
  let beta = e.beta;
  //y軸を中心にしたデバイスの角度(画面を水平にしたときの左右の傾き) -90~90
  let gamma = e.gamma;
  ...
  }
});

3. 左右のタイヤの回転方向・スピードを調整

前節でbetaで前後の傾き、gammaで左右の傾きを取得しました。これらの値に応じて左右のタイヤの回転方向やスピードを調整して、toioの動く方向を制御します。

まずは、betaで前後の傾きを取得し、奥へ傾けたときは前進、手前に傾けたときは後退するように条件分けしました。また、水平からある閾値HORIZONTAL_THRESHOLD(今回は±10度)までは水平とみなし、toioを静止させるようにしました。

if(beta > HORIZONTAL_THRESHOLD){
  //後ろ(手前)に進むように調整
　...
}else if(beta < -HORIZONTAL_THRESHOLD){
  //前(奥)に進むように調整
  ...
}else{
  //静止
  ...
}

次に、gammaの左右の傾きの値も使って、それぞれの条件の中で左右のタイヤのスピードを計算しています。
計算結果が正の値だとタイヤが前方回転、負の値だと後方回転します。左右どちらかの回転スピードを緩めると、緩めた方に曲がって進みます。

回転姿勢を使ったタイヤの回転の計算方法がわからなかったので、自分でこんな感じの式を立ててみました。
(最大スピード) * (縦の傾き具合0.0〜1.0) ± (横の傾き角度/20)
縦の傾き具合によって、最大スピードの何割で進むのかを決めています。
また、横の傾きを調整した値を足し引きすることによって、曲がる方のタイヤのスピードを緩めています。

if(beta > HORIZONTAL_THRESHOLD){
  //後ろ(手前)に進むとき
  speedLeft = MAX_SPEED * beta / MAX_TILT_BETA - gamma / 20;
  speedRight= MAX_SPEED * beta / MAX_TILT_BETA + gamma / 20;
}else if(beta < -HORIZONTAL_THRESHOLD){
  //前(奥)に進むとき
  speedLeft = MAX_SPEED * beta / MAX_TILT_BETA + gamma / 20;
  speedRight= MAX_SPEED * beta / MAX_TILT_BETA - gamma / 20;
}else{
  //静止
  speedLeft = 0;
  speedRight = 0;
}

最後に、100msおきに、計算した左右のスピードに合わせてtoioを動かしています。

obniz.repeat(async () => {
  await toio.moveAroundWait(speedLeft,speedRight);
}, 100);

完成したコード

<html>
  <head>
    <meta charset="utf-8" />
    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1" />
    <link
      rel="stylesheet"
      href="https://stackpath.bootstrapcdn.com/bootstrap/4.3.1/css/bootstrap.min.css"
    />
    <!--- <link rel="stylesheet" href="/css/starter-sample.css" /> -->
    <script src="https://code.jquery.com/jquery-3.2.1.min.js"></script>
    <script
      src="https://unpkg.com/obniz@3.10.1/obniz.js"
      crossorigin="anonymous"
    ></script>
  </head>
  <body>
    <div id="obniz-debug"></div>

    <div id="ui-buttons" class="text-center">
      <h3 class="text-center">スマホの傾きでtoioを操作</h3>
      <button class="btn btn-primary" id="stop">ストップ(補助用)</button>
    </div>

    <script>
      let obniz = new Obniz("OBNIZ_ID_HERE");
      const HORIZONTAL_THRESHOLD = 10;
      const MAX_SPEED = 255;
      const MAX_TILT_BETA = 180;

      let speedLeft = 0;
      let speedRight = 0;

      obniz.onconnect = async() =>  {
        await obniz.ble.initWait();
        const Toio_CoreCube = Obniz.getPartsClass("toio_CoreCube");

        obniz.ble.scan.onfind = async (peripheral) => {
          //toioの探索
          if(Toio_CoreCube.isDevice(peripheral)){
            console.log("find");
            const toio = new Toio_CoreCube(peripheral);

            toio.ondisconnect = (reason) => {
              console.log(reason);
            }
            //toioとの接続
            await toio.connectWait();
            console.log("connected");

            window.addEventListener("deviceorientation", async (e) => {
              //X軸を中心にしたデバイスの角度(画面を水平にしたときの縦の傾き) -180~180
              let beta = e.beta;
              //y軸を中心にしたデバイスの角度(画面を水平にしたときの横の傾き) -90~90
              let gamma = e.gamma;

              if(beta > HORIZONTAL_THRESHOLD){
                //後ろ(手前)に進むとき
                speedLeft = MAX_SPEED * beta / MAX_TILT_BETA - gamma / 20;
                speedRight= MAX_SPEED * beta / MAX_TILT_BETA + gamma / 20;
              }else if(beta < -HORIZONTAL_THRESHOLD){
                //前(奥)に進むとき
                speedLeft = MAX_SPEED * beta / MAX_TILT_BETA + gamma / 20;
                speedRight= MAX_SPEED * beta / MAX_TILT_BETA - gamma / 20;
              }else{
                //静止
                speedLeft = 0;
                speedRight = 0;
              }
            });

            //緊急ストップ用
            $('#stop').on('click', async () => {
              console.log("stop");
              await toio.moveAroundWait(0,0);
            });

            obniz.repeat(async () => {
              await toio.moveAroundWait(speedLeft,speedRight);
            }, 100);

          }
        };
        await obniz.ble.scan.startWait();
      };


    </script>
  </body>
</html>

さいごに

お疲れであろう同期に、このラジコンtoioで栄養ドリンクを届けてみました...
(危ないので皆さんは真似しないでくださいね。)

@tos pic.twitter.com/erfqWARIrb
— さくあ@思いつきぶん投げ(?) (@sakua_create) December 12, 2020

obnizを使ってスマホの傾きでtoioを操作