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LinuxでNAO PythonSDKの環境構築

Last updated at Posted at 2018-11-10

NAOを用いた開発を行いたかったため,Choregrapheを使用しての開発環境を整えていたが,やはり物足りないため,PythonSDKを用いての開発を行います.

基本的には,このNAO Documentationの手順に従えばできるらしいが,ドキュメントだけではかなり詰まった箇所がいくつかあったため,自分の確認用の意味も込めてまとめておきます.

#使用した環境

Ubuntu18.04
python2.7

##必要なSDKのダウンロード

まず,必要なツール一式を揃えます.
SDKを用いての開発に必要なものは以下になります.

  • Choregraphe
    NAOやPepperを動かすための基本ツール.厳密に言うと必要ではないが,仮想環境での実行等を行えると便利なためインストールしておくことをオススメします.

  • PythonSDK

  • C++SDK
    今回はPythonSDKでの開発だが,PythonSDKのセットアップ時に出てくるエラーの対処にC++SDKの一部を使用する可能性がある(後述).該当のエラーが出て必要になった時にダウンロードでも大丈夫です.

以上のものは全てここのResourcesからダウンロードできます.(アカウント作成の必要有り.)

また,ダウロードしたtar.gzファイルはそれぞれ解凍して,任意のフォルダにまとめておきます.
自分はhome直下にSoftwareフォルダを作成しまとめておきました.

$ tar -zvxf pynaoqi-python2.7-2.1.4.13-linux64.tar.gz
$ tar -zvxf naoqi-sdk-2.1.4.13-linux64.tar.gz
$ mkdir ~/Software
$ mv pynaoqi-python2.7-2.1.4.13-linux64 /home/user_name/Software
$ mv naoqi-sdk-2.1.4.13-linux64 /home/user_name/Software

※user_nameは適宜変更してください.

##Choregrapheのインストール

ダウンロードしてきたChoregrapheのrunファイルの実行権限を変更し,実行します.

cd ~/Downloads
chmod a+x choregraphe-suite-2.5.5.5-linux64-setup.run
./choregraphe-suite-2.5.5.5-linux64-setup.run

基本的には,手順に従えばインストールが完了します.
ライセンスキーはNAOに付属のものを入力します.持っていない場合は評価版でのインストールになります.

インストールが完了したら,終了ボタンを押すとChoregrapheが起動します.
これでインストール完了です。

  • 起動しない場合
    自分が使用しているUuntu18.04では,ただインストールしただけではChoregrapheが起動しなかった.(Ubuntu16.04でも同様の症状があるらしい.)
    GUIをダブルクリックしても反応無しで、コマンドから起動しようとすると以下のようなエラーが出て起動できません。
/opt/Aldebaran Robotics/Choregraphe Suite 2.1/bin/choregraphe-bin: /opt/Aldebaran Robotics/Choregraphe Suite 2.1/bin/../lib/../lib/../lib/libz.so.1: version `ZLIB_1.2.9' not found (required by /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpng16.so.16)

どうやら,Choregraphe内に含まれているzlibを,OSのzlibへのリンクに変更すると大丈夫らしいです.

cd /opt/Aldebaran Robotics/Choregraphe\ Suite\ 2.1/lib/
sudo mv libz.so.1 libz.so.1.old
sudo ln -s /lib/x86_64-linux-gnu/libz.so.1

これで,GUIからもコマンドからも起動できるようになります.

##PythonSDKのセットアップ

事前にpythonライブラリであるqibuildをインストールしておきます.

$ pip install qibuild

次に,~/.直下にある.bashrcファイルにPathを追加します.

まず,.bashrcファイルの編集画面を開きます.ここではvimを使っていますが,他のエディタでも問題ないです.

$ vim ~/.bashrc

開いたらどこでも良いので以下を追加する.

# PYTHONPATH
export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:/home/user_name/Software/pynaoqi-python2.7-2.1.4.13-linux64
export LD_LIBRARY_PATH="/home/user_name/Software/pynaoqi-python2.7-2.1.4.13-linux64:$LD_LIBRARY_PATH"

編集後,

$ source ~/.bashrc

これでPathが通りました.
動作するか確認を行います.

python
>> import naoqi

エラーが出なければセットアップ完了です.

##エラーへの対処

基本的には,上記の手順通りに設定を行うとPythonSDKが使えるようになるのですが,自分のだとそれだけだとうまくいかなかったので,出て来たエラーとその対処法の紹介です.

  • 1つ目
>>> import naoqi
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
    import qi
  File "/path/to/pynaoqi-python2.7-2.1.4.13-linux64/qi/__init__.py", line 72, in <module>
    from _qi import Application as _Application
ImportError: libqipython.so: cannot open shared object file: No such file or directory

import naoqiをした時に出て来たエラー.
読んでみると,libqipython.soをqi/__init__.pyを見つけられないというエラーのようです.
このエラーは,共有ライブラリのPathを通すと解決することができます.
~/.bashrcファイルに以下の文を追記しましょう.

export LD_LIBRARY_PATH="/home/user_name/Software/pynaoqi-python2.7-2.1.4.13-linux64:$LD_LIBRARY_PATH"

完了したら,

source ~/.bashrc

以上で解決できます.

  • 2つ目
    ImportError: libboost_python.1.55.0.so: cannot open shared object file: No such file or directory

自分は,1つ目のエラーが解決した後にこのエラーが出て来ました.
これはよくわかりませんが,どうやらこの問題は、libboost-1.55.0の共有ライブラリをpynaoqi/以下に入れれば解決できるそうです.
これらはC++SDKに入っているので,C++SDKをダウンロードして展開し,以下を実行すると解決できます.

cp -a path/to/naoqicpp/lib/*.so*.1.55.0 /path/to/pynaoqi

また追加でエラー等発見し次第,適宜更新していきます.

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