概要

IAMユーザーでboto3を使ったら以下の権限エラーになりました。
解決できたので原因と解決方法を紹介します。

botocore.exceptions.ClientError: An error occurred (AccessDenied) when calling the AssumeRole operation: User: arn:aws:iam::xxx:user/taro is not authorized to perform: sts:AssumeRole on resource: arn:aws:iam::xxx:role/xxxxx

原因と解決方法

エラーメッセージから、IAMユーザーtaroにsts:AssumeRole操作を行う権限がないことがわかります。sts:AssumeRole操作は、一つのIAMエンティティ（ユーザー、グループ、ロール）が別のIAMロールを「引き受ける」ために必要なもの。

Roleという名前が入っているのでややまぎわらしいですが、これ自体はIAMロールではありません。「アクセスキー」、「シークレットキー」、「セッショントークン」、3つの認証情報を発行してくれるサービスです。

AWS Security Token Service (AWS STS) を使用して、AWS リソースへのアクセスをコントロールできる一時的セキュリティ認証情報を持つ、信頼されたユーザーを作成および提供することができます。
引用元：https://docs.aws.amazon.com/ja_jp/IAM/latest/UserGuide/id_credentials_temp.html

sts:AssumeRole操作の権限を付与するポリシーを追加するには以下のようにします。

{
    "Version": "2012-10-17",
    "Statement": [
        {
            "Effect": "Allow",
            "Action": "sts:AssumeRole",
            "Resource": "arn:aws:iam::xxx:role/xxxxx"
        }
    ]
}

これでもまだ同様のエラーが発生する場合は、引き受けようとしているIAMロール（上記ではxxx:role/xxxxx）の信頼ポリシーが、IAMユーザーtaroがそのロールを引き受けることを許可していない、という可能性があり。

ロールの信頼ポリシーを更新してあげれば良いということになります。
AWS管理コンソールの「IAM」->「ロールxxx:role/xxxxx」->「信頼関係」->「編集」から、以下のように信頼ポリシーを付与します。

{
  "Version": "2012-10-17",
  "Statement": [
    {
      "Effect": "Allow",
      "Principal": {
        "AWS": "arn:aws:iam::xxx:user/taro"
      },
      "Action": "sts:AssumeRole"
    }
  ]
}

上記は、あくまで疎通確認的な試験で実施したもの。
恒久的に上記のような例外的な特別な信頼関係とポリシーを付与しておくのはあまり推奨されないと思いますので、あくまで試験的（一時的）に使う時には良いかなと思います。