YDLIDARのGS2をpythonで扱う

背景

• RCサイズのモビリティに適したLidarが欲しい
• サンプリングレートが30Hz位は欲しい
• 30cm位は検知範囲欲しい
• ホビー用途でお財布にやさしい

➔YDLIDAR GS2

https://www.ydlidar.com/products/view/11.html

価格は6000円位
https://ja.aliexpress.com/item/1005004291137996.html
複数利用のため、808nmと850nmの2つの帯域が有る。

Pythonで使いたい

DonkeycarやJetracerに簡単に組み込むため、pythonが良い

• 直接pySerialで値を拾おうと思ったが、通信が開始されず断念。
• gitにSDKとチュートリアルが落ちてる。これを使う。
  https://github.com/YDLIDAR
  https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK/blob/master/doc/tutorials/writing_lidar_tutorial_python.md
• githubの説明に沿ってインストール
  https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK/blob/master/doc/howto/how_to_build_and_install.md

サンプルの場所とパラメータ設定に注意

• 色々触ってみて、GS2が動くサンプルはこれ。GS2+S2で使う場合のもの。
  https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK/blob/master/samples/tri_and_gs_test.cpp
• 上記を参考に下記のようにいじる。

lidar_tutorial.py

import os
import ydlidar

if __name__ == "__main__":
    ydlidar.os_init();
    laser = ydlidar.CYdLidar();
    ports = ydlidar.lidarPortList();
    port = "/dev/ydlidar";
    for key, value in ports.items():
        port = value;
    laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropSerialPort, port);
-    laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropSerialBaudrate, 512000);
+    laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropSerialBaudrate, 921600);
-    laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropLidarType, ydlidar.TYPE_TOF);
+    laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropLidarType, ydlidar.TYPE_GS);
    laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropDeviceType, ydlidar.YDLIDAR_TYPE_SERIAL);
    laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropScanFrequency, 10.0);
    laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropSampleRate, 20);
    laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropSingleChannel, False);

できた（jetsonnanoで実行）

shell

(env) jetson@jetson-desktop:~/YDLidar-SDK-master/ydlidar_tutorials-master/python_tutorials$ python lidar_tutorial/lidar_tutorial.py
YDLidar SDK initializing
YDLidar SDK has been initialized
[YDLIDAR]:SDK Version: 1.1.3
send: A5A5A5A500640000
send: 64
LiDAR successfully connected
send: A5A5A5A500640000
send: 64
[YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
send: A5A5A5A500620000
send: 62
[YDLIDAR] Connection established in [/dev/ttyUSB0][921600]:
Firmware version: 2.9
Hardware version: 0
Model: GS2
Serial: 2022090200140896
LiDAR init success, Elapsed time 129 ms
2
send: A5A5A5A500640000
send: 64
send: A5A5A5A500600000
send: 60
[YDLIDAR] GS Lidar count 1
send: A5A5A5A500610000
send: 61
send: A5A5A5A500630000
send: 63
[GS2Lidar] Create GS2 thread 0x931FB1F0
[CYdLidar] Successed to start scan mode, Elapsed time 99 ms
[YDLIDAR] Fixed Size: 506
[YDLIDAR] Sample Rate: 4K
[YDLIDAR INFO1] Current Sampling Rate : 4K
[YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
Scan received[ 1675496681637647000 ]: 160 ranges is [ 1257.86163533801 ]Hz
Scan received[ 1675496681767328000 ]: 160 ranges is [ 12048.192917021735 ]Hz

これからパラメータをいじって、モビリティの挙動の制御を進める。