タイトルの通り、VirtualBox に VSCode から SSH リモート接続するやり方についての備忘録です。VirtualBox や VSCode のインストールは済んでいるものとします。
（忘れないように急ぎで書いたのでスクショとかの用意はないですが、いつか追加します）
SSH用のネットワークアダプターを有効化
Oracle VM VirtualBox マネージャーを開き、対象とする VM を選択（このとき VM は停止させておく）して「設定」->「ネットワーク」->「アダプター2」と進みます。もし「アダプター2」がすでに使用済みであれば「アダプター3」などを適宜選んでください。
続いて「ネットワークアダプターを有効化」のチェックを入れ、「割り当て」として「ホストオンリーアダプター」を選択したら、右下の「OK」をクリックします。
openssh-server のインストールと IP アドレスの確認
先ほどの VM を起動し、ターミナルを開きます。以下のコマンドを実行して openssh-server をインストールします。
sudo apt update
sudo apt install openssh-server
続いて SHH リモート接続のための IP アドレスを確認します。
ip addr show
上のコマンドを実行し、3つ目のところの「192」から始まる IP アドレスをメモしておきます。
Remote - SSH 拡張機能をインストールして SSH リモート接続
VM は起動したままで、ローカルの VSCode を起動します。拡張機能の「Remote - SSH」をインストールします。インストールできたら、左下の緑のアイコンをクリックし、「Connect to Host...」->「+ Add New SSH Host」と進み、先ほどメモしたIPアドレス ipadr と VirtualBox のユーザー名 username（デフォルトでは vboxuser）を使って次のように入力します。
ssh ${username}@${ipadr}
その後の SSH の構成ファイルの選択はデフォルトで基本的に問題ないはずです。そうしたら再び左下の緑のアイコンをクリックして、「Connect to Host...」から設定したIPアドレスを選択します。これで SSH リモート接続完了です。